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基于HALCON机器人视觉标定 　　摘要： 　　基于HALCON平面标定板，充分考虑机器人末端中心和摄像机镜头径向畸变的影响，设计了一种新的Eye-to-Hand机器人视觉标定方法。该方法不仅标定了摄像机的内外参数，同时也建立了摄像机图像坐标系和机器人世界坐标系的关系。实验证明，该方法具有较高的标定精度和实用性，适用于工业机器人的视觉系统标定。 　　关键词： 　　HALCON； 机器视觉； Eye-to-Hand； 工业机器人 　　中图分类号： TB 133文献标志码： Adoi： 10.3969/j.issn.1005-5630.2016.04.008 　　Abstract： 　　Based on plate calibration board of HALCON，a new Eye-to-Hand calibration method is schemed out.The method sufficiently involves the influence on robot terminal center and the radial distortion of camera lens.It calibrates the camera parameters and establishes the relationship between image coordinate and robotic coordinate.According to results of experiments，the method has more precision and it is applicable to industrial robot vision calibration. 　　Keywords： 　　HALCON； machine vision； Eye-to-Hand； industrial robot 　　引言 　　机器人视觉控制[1-2]是机器人领域的重要研究方向，也是当前的研究热点之一。其系统按照摄像机与机器人的相对位置分为Eye-to-Hand系统和Eye-in-Hand系统。Eye-to-Hand系统将摄像机固定安装于机器人本体之外。随着工业化水平与科技的不断发展，劳动力成本增加，对定位装配的精度和自动化要求也越来越高。基于机器视觉技术的工业机器人定位[3-4]具有定位精度高、自动化和智能化水平高、劳动力成本低等优点，因此在定位装配领域有着广泛的应用。 　　本文建立了机器人Eye-to-Hand系统，主要论述了一种基于HALCON的摄像机内外部参数和手眼关系标定方法与其实验过程。该标定方法具有操作简单，定位精度高等特点，适用于产品抓取定位。 　　1机器人视觉标定模型 　　机器人视觉系统的标定其实是获取摄像机图像坐标系（ICS）与机器人坐标系（RCS）之间转换关系的过程，在标定机器人视觉系统（Eye-to-Hand）之前，首先要 　　对摄像机进行标定。通常摄像机镜头会存在径向、切向和偏心等畸变，因此需要选择合适的畸变模型对摄像机进行标定。工业镜头的畸变主要为径向 　　畸变，为线性畸变模型；非线性模型畸变包括径向、切向和偏心等畸变。 　　对于工业镜头，使用非线性畸变 　　模型往往不能提高其标定精度，而且还会造成求解的不稳定[5-6]；采用线性畸变模型，可以使标定精度提高一个数量级，与非线性畸变模型相比标定精度差别不大。因此本文在论述中采用线性畸变模型来标定机器人视觉系统，其标定模型如图1所示。 　　图1中，（Oc，Xc，Yc，Zc）为摄像机坐标系（CCS），Oc即为摄像机的投影中心，z轴与摄像机的主光轴重合；（Ow，Xw，Yw，Zw）为机器人坐标系（世界坐标系WCS）；（Oi，Xi，Yi）为成像平面坐标系（IPCS）；（Ou，Xu，Yu）为图像坐标系（ICS）。空间一点P在CCS下的坐标为P（xc，yc，zc）；在WCS下的坐标为P（xw，yw，zw）。若不考虑畸变，则点P以透视投影在成像平面投影，投影点为Pn（xn，yn）；若考虑径向畸变，镜头的畸变将导致P发生偏移，投影点为（xi，yi）。 　　式中：sx和sy为缩放比例因子；点（cx，cy）为图像的主点，对于针孔摄像机模型而言，这个点是投影中心Oc在成像平面上的投影。 　　综上所述，摄像机标定实际上是确定内参cx、cy、sx、sy、f、k和外参R、t的过程，标定摄像机是标定机器人视觉系统的必要条件。 　　2基于HALCON的手眼标定 　　2.1标定板 　　手眼标定之前，必须通过固定在机器人末端的工具来建立机器人坐标系和图像坐标系之间的关系。 　　与传统的使用固定针尖人工寻找图像点的方式相比，HALCON软件自带标定板