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基于MATLAB轧钢飞剪运动分析 　　【摘 要】运用MATLAB分析常带钢用的铰链四杆式飞剪的运动过程，确定飞剪运行要素，轨迹、速度、加速度等从而方便分析飞剪剪后轧件情况 　　【关键词】MATLAB 飞剪 轨迹 速度加速度 　　一、引言 　　飞剪是带钢生产中重要设备之一， 用于剪切前道/次轧制后轧件的烂头?坏头和头部分层等，保证轧件能在后面的连轧机组中顺行。而带钢厂飞剪机构选用的是铰链四杆结构灵活、能够传递动力并有效地实现预定动作。传统方法主要是图解法或分析法，无论设计精度还是设计效率都相对低下，无法满足现代机械高速高精度的要求。随着计算机技术的飞速发展，特别是以MATLAB为代表的数值计算软件的出现，为进行机构分析提供了有力的工具。 　　二、机构图及建立数学模型 　　（一）带钢厂使用的铰链四杆飞剪剪切机构如图1所示： 　　图1 曲柄摇杆式飞剪四连杆机构 　　（二）建立机构运动的数学模型 　　通过数学建模可将铰链四杆表示为图2： 　　图2 四杆机构数学建模 　　图中L1、L2、L3、L4为四根硬质杆，L1为主动杆，L4为固定杆。各杆件的长度分别为： 　　L1=80；L2=632；L3=374；L4=≈665.7。已知L1沿A点人寿角速度恒定的圆周运动，求L3的运动轨迹。 　　（三）数学分析 　　用格拉霍夫定理分析飞剪用四杆机构为为曲柄摇杆机构，L1为曲柄。 　　其运动轨迹满足一般曲柄摇杆机构的运动原则，主动杆L1与从动杆L3之间满足一系列的对就位置关系，如图3所示： 　　图3 杆L1与杆L3之间满足位置关系 　　可用函数表示为① 　　因此可根据角度关系建立各点的运动方程，如下： 　　② 　　③ 　　由此两个方程消去，便可得到一个关于的函数 　　④ 　　然后用隐函数求出 　　由于主动件L2以n转/min的速度匀速转动可求得L2的角速度为： 　　则任意时刻的L2的角度为： 　　由此可得 　　任意时刻B点的运动轨迹坐标为（bx，by），其中： 　　任意时刻C点的运动轨迹坐标为（cx，cy），其中： 　　（四）运动仿真的matlab运动实现 　　当数学模型完成后，紧接着我们在M文件中来编写程序实现平面四杆机构的运动轨迹仿真。计算任意时刻连杆上点的轨迹坐标，并进行相关运动仿真（仅取一个周期），如下所示： 　　定义已知常量 　　L1=80；L2=632；L3=374；L4=≈665.7。 　　图4杆L3角度曲线 　　计算任意时刻连杆上点的轨迹坐标，并进行相关运动仿真（仅取一个周期），如图4、5所示： 　　图5 杆L3角速度曲线 　　图6B点运行轨迹坐标 　　图7 C点运行轨迹坐标 　　（五）MATLAB程序 　　 t=0：0.1：15； 　　theta1=pi/12*（1-cos（pi/15*t））+115/180*pi； 　　l1=input（‘输入机架长度 l1=’）；l2=input（‘输入机架长度 l2=’）；l3=input（‘输入机架长度 l3=’）；l4=input（‘输入机架长度 l4=’）； 　　a=2*l1*l3*sin（theta1）；b=2*l3*（l1*cos（theta1）-l4）； 　　c=l2^2-l1^2-l3^2-l4^2+2*l1*l4*cos（theta1）； 　　D=（a+（a.^2+b.^2-c.^2）.^0.5）./（b-c）； 　　theta3=2*atan（D）； 　　plot（t，theta3） 　　theta3=2*atan（D）； 　　plot（t，theta3） 　　xlabel（t） 　　ylabel（theta3） 　　w=gradient（theta3）./gradient（t）； 　　figure（2） 　　plot（w，t） 　　plot（t，w） 　　xlabel（t） 　　ylabel（w ） 　　alfa=gradient（w）./gradient（t）； 　　figure（3） 　　plot（t，alfa） 　　xlabel（t） 　　ylabel（alfa） 　　figure（4） 　　plot（l1*cos（t），l1*sin（t）） 　　xlabel（t）； 　　ylabel（y）； 　　figure（5） 　　plot（l3*cos（theta3）+l4，l3*sin（theta3）） 　　xlabel（l3*cos（theta3）+l4）； 　　ylabel（l3*sin（theta3））； 　　（六） 与绘图法对比 　　利用图解法绘出上剪刃的运行轨迹，如图8所示。 　　图解法绘出剪刃的运行轨迹，与MATLAB