第3章（线性制系统的）状态解.docVIP

创建时间： CREATEDATE 2000-5-5 16:08第7章 PAGE 2 PAGE 22 第3章 (线性控制系统的)状态解 §3.1 线性连续系统的状态方程的解 1.无时的状态解、矩阵指数 对 (3.1) 设有解 , (3.2) 与同维(), 代左右 比左右 , 令t = 0, 得 , 因此 . 记成 . (3.3) 故解 . (3.4) 对 有 . 的求法: (1)级数定义法 . 例3.1求的状态解. 解 令, 则 ； 代得 故 . (2)拉普拉斯反变换法 作 , , . , (3.5) 例3.2 用拉氏法求上例的状态解. 解 由得 , , 所以 . 2. 的性质 性质1 . 令t = 0得. 性质2 . 证 左右求导. . 性质3 . 证 (绝对收敛级数之积的性质得) . 性质4 . 证 性质3中, 令 得 . 性质5 . 证 由绝对收敛级数之积的性质 性质6 . 证 按定义 性质7 . 证 按定义 性质8 若A有不同的特征值,则 , M =特征向量组成. 证 由“线代”得 , 再由性质6,7得 , 即得. 考察 也称状态转移矩阵, 因为 . 一般状态转移矩阵: 用或 由性质8得求的另一法 例3.3 设, 求. 解? 特征多项式 , 特征值