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基于无线网技术塔机集群动态防碰撞系统 　　摘 要：针对建设工地大量采用的塔机群对安全、高效作业的需求，文章设计开发了基于ZigBee无线通信的塔机集群动态防碰撞系统。系统以Cortex-A8为硬件核心，嵌入式Linux4.2内核为软件平台，利用无线网络组网快速、节点布置方式灵活的特点，实现了塔机群间的三维动态信息交互，建立了塔机群控模型和动态防碰撞算法。现场测试表明，系统能有效地保障塔机群安全可靠运行，具有良好的应用前景。 　　关键词：Linux；无线组网；动态防碰撞；Cortex-A8 　　1 基于多传感器融合技术和ZigBee无线通信技术的塔式起重机 　　塔式起重机（简称塔机）大规模应用于工程建设中，又极易引发重大安全事故。近年来，国内建筑起重机设备事故频发，且呈逐年上升趋势[1]。为提高工作效率，在同一施工现场经常需要布置多台塔机集群近距离交叉作业，这样大大增加了塔机群间碰撞的危险，导致重大安全事故的发生。国标GB/T5031-2008规定：起重机械必须强制安装安全监控装置，须对塔机的工作状态、额定能力及碰撞危险因素进行监控与记录[2]。因此，开发低成本、稳定高效的塔机无线动态防碰撞系统对于塔机应用安全领域具有重要意义。 　　本系统采用多传感器融合技术及ZigBee无线通信组网技术对周边塔机进行精确位置定位、运动轨迹预测，通过动态防碰撞算法获得塔机的潜在碰撞预报警及控制信息，有效防止塔机间碰撞事故的发生。ZigBee技术作为一种短距离无线通信，具有低功耗、低成本及高度智能化等特点，是一组基于IEEE 802.15.4无线标准的组网通信技术，具有十分广阔的应用前景，已经成为国内外公认的新兴前沿热点研究领域[3]。 　　2 系统的整体结构与功能 　　塔机群无线安全防碰撞系统主要由各塔机监控终端、ZigBee无线传输网络、上位机监控终端组成，整体结构如图1所示。 　　各塔机监控终端为安装在塔机驾驶室内的嵌入式监控仪表，是安全监控前端的基础硬件平台，主要负责采集本塔机传感器网络数据实现实时本地监控，并通过连接的ZigBee无线模块形成一个网络节点，是构成整个无线网络的基础。ZigBee无线传输网络采用分布式控制模式，即每个监控终端节点都是一个独立的子系统，通过相应算法能独立判断周围危险障碍物并作出相应控制。上位机终端为主控制中心，主要负责管理整个无线网络子系统，实现了系统的双重保障。 　　3 监控终端的硬件结构设计 　　系统硬件平台由Cortex-A8微处理器、传感器采集网络、报警与控制电路、触摸屏显示器、GPRS/GPS模块、ZigBee无线通信模块等部分组成，系统的整体框架如图2所示。 　　系统采用低功耗、高性能的工业级Cortex-A8微处理器为控制核心，标准工作主频为600 MHz，采用10级NEON媒体流水线 10-stage NEON media pipe-line，并有先进的分支预测技术，并且用的NEON整型和浮点型管线进行媒体和信号处理。ZigBee模块采用广州致远2.4 GHz ZM2410，内嵌透明传输（点对点和点对多点）通信协议，采用RS485接口，最高无线通信速度可达1 Mbps，非常适用于嵌入式系统环境。 　　4 基于Linux4.2内核系统的ZigBee智能组网 　　系统防碰撞组网无线网络采用TI最新的Z-Stack-CC2530-2.2.2版本的协议栈，在其基础上对3类网络节点功能进行软件开发，ZigBee协议栈的基本结构如图3所示。 　　4.1 ZigBee协议栈分ZigBee联盟定义IEEE802.15.4 　　标准定义两部分。ZigBee联盟定义应用层和网络安全层[4]。如图3所示，应用层主要用于对应用框架模型进行开发应用，网络安全层则负责数据管理、组网连接和网络安全等；IEEE802.15.4是IEEE确定的低速率无线局域网标准，该标准定义了介质访问控制层（MAC）和物理层（PHY）；介质访问控制层主要负责产生同步信号和网络信号，并处理物理无线信道访问请求。物理层主要负责物理层数据服务和管理服务，并定义了物理无线信道和介质访问控制层之间的接口。 　　网络的第一个设备是网关节点，主要负责网络的建立。系统上电初始化后启动Zstack协议栈，根据Config.cfg的频率设置搜索信道[5]；在确定信道可用后通过网关节点配置网络参数建立网络连接。网络连接建立后网关节点开始不停地对一定范围之内的区域搜索查看是否有节点加入请求，如果收到外来节点的加入请求，本网关节点就会响应加入并自动分配新节点网络地址，并更新本地路由表信息。在建立网关和节点的通信后就可以实现相互无线通信，接收的数据通过控制器标准SPI接口从内部寄存器直接传送给USB控制器。网关节点的程序流程如图4所示。