自动控制理论实验16预习报告（新版）.docxVIP

实验十六 控制系统极点的任意配置 【实验目的】 二阶系统方框图如图所示 使用状态空间知识为该系统合理配置极点。 要求极点配置后系统的响应时间是原系统的15 【实验原理】 由系统框图，得 x x x x x C= 模拟电路图为： 检查能控性 rank 所以系统完全能控，即具备极点任意配置的条件。 λ 可知，原系统中 ξ 若要极点配置后系统的响应时间是原系统的15 ξ ξ 希望的闭环特征多项式为： s2+ 引入状态反馈后系统的特征方程式为 sI-(A-bk) = 解得： k R 引入状态反馈后的方框图为 系统框图可简化为 Ct|t→∞= 系统存在稳态误差，需要在通过一个增益进行补偿，可以通过反馈环路外的反相放大器来实现，这样就不会改系统的性能。 模拟电路图为： 【仿真结果】 原系统的阶跃响应：  校正后系统的阶跃响应： 图中可以看出，两个系统响应时间确实为五倍关系，且校正后的系统没有超调量，为临界阻尼。系统设计符合要求。 【实验设备】 面包板、运算放大器、电阻电容等 EE1643C函数信号发生器一台 TDS1002B数字示波器一台 万用表一支 【实验步骤】 按照系统模拟电路图搭建原系统的模型 运放电压为±15V，输入正负方波的幅值为0.5V，频率为1Hz，测量输入和输出波形，观察输出对输入的跟踪情况，以及系统的阶跃响应。 按照系统模拟电路图搭建控制器的模型，加入到原系统中。 同样的