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基于移动预测无人机自组网GPSR―NMP协议 　　摘要：本文针对无人机自组网内部成员的运动特性，提出一种适用于无人机平滑飞行环境的移动预测算法；针对节点的稀疏性，提出了一种适合用于无人机自组网的邻节点筛选算法。鉴于GPSR协议周期性信标交换算法在无人机自组网中存在的不足，重新定义信标，结合邻居列表维护机制及本预测算法对其进行改进，以使改进的路由协议（命名为GPSR-for Sparsity UAV Ad Hoc network based on Neighbors number and MobD/tv Predication，以下简称GPSR-NMP）适用于无人机自组网环境。NS2的仿真结果表明，GPSR-NMP协议在无人机自组网中具有良好的适用性。 　　关键词：无人机自组网；GPSR；位置预测；稀疏性 　　O 引言 　　无人机具有集群化的发展态势，也就是向无人机白组网方向发展。无人机白组网是一种无人机动态形成的无需借助任何中心站的多跳无线移动通信网络，多跳无线网络各个节点同时具备收发器功能以及路由器功能，利用多跳方式将数据转发距离较远的节点。因为无人机自身具有白组网节点的高移动性，反应路由不是最优的，同时先应路由维持路由表的方式产生大量的控制开销。由于节点自身具备了定位计算能力，基于地理位置的不需要维护路由表的GPSR路由协议展现出了广阔的应用前景，但需结合具体场景进一步改进，以使其适用于高速运动的无人机网络。随后提出了参考期望域后再次改进而得的先进算法GPSR-EZ将GPSR算法以目标节点的具体地理位置为主要依据的单点定向传输数据模式转为区域多点传送模式，以尽量避免目标节点移动情况下不能及时进行数据内容的传输突发状况的发生。以位置矢量依据研究改良过的GPSR算法在深入探究GPSR-EZ算法后随即指出，一旦选择缩减期望域范围，那么将会大大降低“多点转发”的运算实际工作量。提出的以不同距离、角度为参考的GPSR算法进一步改进后的以错开路由空洞为基本目标的GPSR-AD算法，最大程度的利用地理位置信息提高网络扩展力度以达到无状态路由数据传输的目的。绕开了周边模式的多跳与不可以及时回退的缺陷。提出的以极大转发角为基础的GPSR改进协议GPSR-MAT的核心思想是：当源节点发出数据内容后，如果可沿路从路由空洞的切线处传递数据内容，则更利于错开路由空洞；此协议可先进行大量转发，等遇到空洞后再转入边沿转发，尽快找到最大角接点，再根据此节点向源节点所在方向传递数据内容和情况反馈，在此之后，若在同一节点重复遇到路由空洞，?t可选择错开路由空洞再进行数据转发。 　　1 问题描述 　　GPSR是以地理位置信息奠定基础的无需进行维护路由表工作的路由协议，网络系统中各节点可依据自身定位设备来获得具体位置信息，并将此位置信息以轴系性广播的信标传送出去，在接收范围内的节点接收该信息以获取邻节点的地理位置信息，用以维护邻居表。但周期性信标仅适用于低速白组织网络，对于高速变化的稀疏性无人机网络，信标不能反映出网络稠密程度，导致无效跳数增加；验证了GPSR算法仅适用于部署密度较高的网络；GPSR不具备预测白适应过滤无效节点能力，导致错误路由决策。GPSR信标格式见表1。 　　2 提出协议算法 　　为从无人机自组织网络稀疏性和节点运动性这两方面解决无人机飞行环境中的邻居表维护问题，分别从信标隐藏信息、位置预测以及信表信息适当提取等三个方面进一步优化GPSR协议，协议优化后称之为GPSR-NMP。 　　2.1 信标交换算法 　　定义信标形式及内容，信标内包含节点标识id，用于标识节点唯一识别号；即时地理信息、快速预测地理信息以及自身速度信息，适用于相邻节点进行信标处理时运动性白适应过滤邻节点；邻居数量信息，用于稀疏性白适应过滤邻节点；时间戳，用于标识信标发出时间。网络中所有节点的通信半径均相同。如图1数据包转发路径所示。 　　S为源节点，D为目的节点，A有邻居节点B和C，B仅有邻居节点A，C有邻居节点A、E、F，且节点B与目的节点D之间的距离比C与D之间的距离更近，由于转发节点A检测到邻居节点B的邻居节点数量是1，邻居节点C的邻居节点数量多于1，那么转发节点A将选择节点C为下一跳进行数据传输。如果转发节点A的邻居节点B仅有转发节点A-个邻居节点，那么节点B无法作为下一跳节点转发数据。此时使用的转发方式是，加入转发节点距离目的节点比之转发节点距离其它转发节点都近，由此转发节点将首先筛选邻居列表中显示邻居节点数量不低于1的邻居节点，于邻居节点数量不低于1的邻居节点中选择与目的节点距离最近的节点当作下一跳转发节点；在实际转发过程中不会选用平面化这种算法，而会选择使用贪婪方式进行转发，并且允许下一跳节点距离目的节点比自己距离目的节点更远。转发节点