第五章 第二部分 1.pptVIP

5.4 奈奎斯特稳定判据 5.4.1 辐角原理 5.4.1 辐角原理 5.4.1 辐角原理 5.4.1 辐角原理 5.4.1 辐角原理 5.4.1 辐角原理 5.4.1 辐角原理 5.4.1 辐角原理 1. 围线CS既不包围零点也不包围极点 5.4.1 辐角原理 2. 围线CS只包围零点不包围极点 5.4.1 辐角原理 3. 围线CS只包围极点不包围零点 5.4.1 辐角原理 4. 围线CS包围Z个零点和P个极点 5.4.1 辐角原理 5.4.2 奈奎斯特稳定判据 5.4.2 奈奎斯特稳定判据 5.4.2 奈奎斯特稳定判据 5.4.2 奈奎斯特稳定判据 5.4.2 奈奎斯特稳定判据 5.4.2 奈奎斯特稳定判据 5.4.2 奈奎斯特稳定判据 5.4.2 奈奎斯特稳定判据 5.4.2 奈奎斯特稳定判据 5.4.2 奈奎斯特稳定判据 5.4.2 奈奎斯特稳定判据 5.4.2 奈奎斯特稳定判据 5.4.2 奈奎斯特稳定判据 5.4.2 奈奎斯特稳定判据 5.4.2 奈奎斯特稳定判据 5.4.2 奈奎斯特稳定判据 5.4.3 系统含有积分环节时奈奎斯特稳定判据的应用 5.4.3 系统含有积分环节时奈奎斯特稳定判据的应用 5.4.3 系统含有积分环节时奈奎斯特稳定判据的应用 5.4.3 系统含有积分环节时奈奎斯特稳定判据的应用 5.4.3 系统含有积分环节时奈奎斯特稳定判据的应用 5.4.3 系统含有积分环节时奈奎斯特稳定判据的应用 5.4.4 奈奎斯特稳定判据应用举例 奈奎斯特稳定判据的应用步骤 5.4.4 奈奎斯特稳定判据应用举例 5.4.4 奈奎斯特稳定判据应用举例 5.4.4 奈奎斯特稳定判据应用举例 5.4.4 奈奎斯特稳定判据应用举例 5.4.4 奈奎斯特稳定判据应用举例 5.4.4 奈奎斯特稳定判据应用举例 5.4.5 奈奎斯特稳定判据在伯德图中的应用 5.4.5 奈奎斯特稳定判据在伯德图中的应用 5.4.5 奈奎斯特稳定判据在伯德图中的应用 最小相位系统的奈氏判据 5.4.5 奈奎斯特稳定判据在伯德图中的应用 5.4.5 奈奎斯特稳定判据在伯德图中的应用 5.4.6 对具有纯延迟系统的稳定性分析 5.4.6 对具有纯延迟系统的稳定性分析 5.4.6 对具有纯延迟系统的稳定性分析 5.4.6 对具有纯延迟系统的稳定性分析 5.4.6 对具有纯延迟系统的稳定性分析 5.4.6 对具有纯延迟系统的稳定性分析 5.4.6 对具有纯延迟系统的稳定性分析 思考题 ④ 半径为无穷小的右半圆， 下面讨论对于这种奈奎斯特路径的映射 ： 1、第Ⅰ和第Ⅲ部分：常规的奈氏图 ，关于实轴对称； 2、第Ⅱ部分： ， 。假设 的分母阶数比分子阶数高； Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ ① 正虚轴： ② 右半平面上半径为无穷大的半圆： ③ 负虚轴： (b)对于Ⅱ型系统：将奈氏路径中的点 代入 中得： 所以这一段的映射为：半径为∞，角度从p变到－p的整个圆（顺时针）。 所以这一段的映射为：半径为 ，角度从 变到 的右半圆。 3、第Ⅳ部分： (a)对于Ⅰ型系统：将奈氏路径中的点 代入 中得： [结论]用上述形式的奈氏路径,奈氏判据仍可应用于Ⅰ、Ⅱ型系统。 例 Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ -1 -1 [例]某Ⅱ型系统的开环频率特性 如下图所示，且s右半平面无极点，试用奈氏判据判断闭环系统稳定性。 [解]：首先画出完整的奈氏曲线的映射曲线。如右图： 从图上可以看出：映射曲线顺时针包围(-1,j0)两圈。因 ，所以 ，闭环系统是不稳定的。 ⒈确定开环右极点数P； ⒉画出开环系统奈奎斯特图（包括正负频率及s平面中特定路径在Gk(s)平面的映射）； ⒊确定N； ⒋计算Z=N+P，当Z=0时闭环系统稳定，当Z0时闭环系统不稳定，当Z0时计算有误。 [例]已知非最小相位系统开环传递函数为 确定闭环系统稳定的K值范围。不稳定时求出闭环右极点数。 [解]： 当K6时，奈氏曲线不包围(－1，j0)点，N=0，Z=N+P=2，系统不稳定。 (－1，j0) (－1，j0) (－1，j0) 开环系统有2个