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東京大学生産技術研究所 海中工学研究センター 年次報告書 平成１３年度 序 11 4 1 　東京大学生産技術研究所海中工学研究センターは、平成 年 月 日に設立し、本 3 12 4 1 6 年度はその第 年度目に当たる。 年 月 日より 研究室態勢が継続し、センター としての活動が軌道に乗ってきている。 平成 13 年度のセンター全体としての対外的な活動としては次のようなものが挙げら れる。 1) 13 10 16 AUV 平成 年 月 日に東京大学、国立台湾大学、ソウル国立大学の３大学の Workshop TruuRobo 80 関連の研究者が集まり 「 」を開催。 国内外から約 名の参加 者があった。 2) 13 4 16 10 15 200 平成 年 月 日と 月 日に海中海底工学フォーラムを開催。それぞれ 名を越える参加者があった。 3) 13 11 16 25 平成 年 月 日～ 日に横浜パシフィコで開催されたロボフェスタ神奈川 2001 に参加し、研究内容を展示発表した。 4) 日本学術振興会より科学研究費学術創成研究「深海知能ロボットの開発研究」の 5 交付を受け、 年計画で新しい自律型海中ロボット研究開発を開始した。 　本報告書では、海中工学研究センターの平成１３年度の研究概要と研究成果とを集大 成するものである。 2002 年3 月31 日 東京大学生産技術研究所 海中工学研究センター センター長　浦　　環 目　　次 第１章　各研究室の概要 1.1　浅川研究室 1.2　浅田研究室 1.3　浦研究室 1.4　高川研究室 1.5　藤井研究室 1.6　林研究室 第２章　ロボット技術 2.1 湖面環境計測用ソーラーロボット艇の設計と開発 2.2 湖水観測水中ロボット「淡探」の開発－自律型水中ロボット（AUV) の仕様と運用成果報告- 2.3 航行型海中ロボット「アールワン・ロボット」の閉鎖式ディーゼル機関 2.4 ダム貯水池調査水中ロボットの研究開発 2.5 教示と強化学習による自律型海中ロボットの潮流中における運動制御アルゴリズムの獲得 2.6 複数海中ロボット用仮想海中環境シュミレータMVS-3 の開発 2.7 自律型水中ロボットの能動型レーザー距離計測システムの開発 2.8 Design concept and experimental results of the autonomous Underwater Vehicle AQUA EXPLORER 2 for Inspection of Underwater Cables 2.9 Development of an Autonomous Underwater Vehicle Tri-Dog Toward Practical Use in Shallow Water 2.10 Research and Development of Autonomous Underwater Vehicles 2.11 Artificial Neural