第六篇-系统校正08-12.pptVIP

3）计算引前角 校正后根轨迹要经过主导极点，应满足相角条件： 已知一单位负反馈控制系统的开环传递函数为： G0（s）＝0.5/〔s(s+1)(2s+1)〕 设计串联校正环节使系统的速度误差系数＝3 1/s。 解：需将开环放大倍数扩大6倍。选择迟后校正： 迟后——超前校正环节的传递函数为 ? 迟后——超前校正环节波德图如图6-25所示，各转折频率必须满足图示关系,才是迟后——超前校正。设计迟后——超前校正环节时，先按系统要求的暂态性能指标 在中、高频段进行超前校正，系统暂态性能满足后，在低频端进行迟后校正，以使系统满足稳态性能要求。迟后——超前校正的具体步骤如下： a.根据系统稳态误差的要求确定开环放大倍数K 。 b.绘制波德图，按超前校正的步骤进行超前校正，只是这时直接取ωC′略大于要求的剪切频率ωC0。 c.在低频端进行迟后校正，即将超前校正后的幅频向下平移，使其在ωC′处穿越横轴，由下降的分贝数△L＝20log（1/α），计算α。取αT2＝20/ωC′,算出T2即可完成校正。 d.绘出校正后的波德图，校验频域指标，或用xoBox仿真软件校验时域指标。 例 6-4 单位反馈系统的开环传递函数 。要求系统的速度误差系数KV≥10，ωC0≥2rad/s，γ0（ωC）≥40°试进行校正。 3.