073延迟系统控制的设计.ppt

jsjkz17 * * 复习:1.最少拍无波纹调节器(简单情况) 对于单位反馈系统 一．大林算法 （掌握） 适用条件: 指标要求无超调或小超调,允许有较长的调整时间, 被控对象Gp(s)为具有纯滞后的一阶或二阶惯性系统. 1．大林算法的设计准则 §7.3纯滞后系统数字控制器的设计 期望闭环传递函数为 对象： 2．大林算法的设计步骤 （1）期望闭环传递函数的离散化 采用零阶保持器对期望闭环传递函数F(s)进行离散化 (2)求被控对象的Z传递函数G(z) 对象为具有纯滞后的一阶惯性环节 对具有纯滞后的二阶惯性系统 （3）计算数字调节器D(z) 对具有纯滞后的一阶惯性系统 对具有纯滞后的二阶惯性系统的数字调节器 二．振铃现象及消除方法（了解） 数字调节器D(z)的输出u(kT)以2T为周期的 上下大幅度摆动。 1．振铃现象分析: Ku(z)在负实轴上有极点，特别是有-1附近的极点将产生振铃。 (1)带纯滞后的一阶惯性环节无振铃现象 (2)带纯滞后的二阶惯性环节可能产生振铃现象 不产生振铃 不产生振铃 产生振铃！ 2．振铃幅度 数字调节器在单位阶跃输入作用下,第零拍输出与第1拍输出之差. Ku(z)的一般形式 振铃幅度:为Ku(z)(或(D(z)))分母z-1与分子z-1的系数之差 例:带滞后的二阶系统 无需展开！ 3．消除振铃的方法 (1)如果有z=-1的极点,找出该极点位置, 并令z=1,则可消除该极点,消除振铃现象. 代入前例分母，消除极点z=-1，消除振铃现象。 稳态值不变，仅改变瞬态特性。 例7.4（教材） (2)根据闭环时间常数的要求，适当选择采样周期。 演示：liti7_4xz.mdl 三．纯滞后补偿控制(史密斯预估器) （理解） 1．思路: 使滞后了τ的被调量提前反馈到调节器D(s), 使D(s)提前动作. （1）不加预估量的分析 当受到控制作用时,输出C(s)、反馈信号、偏差信号 都要经过时间τ之后才能起作用。 2．控制原理 “迟来的控制”. 不加预估器的闭环传递函数 加预估器后的框图 U(s) 大环的反馈信号有延迟, 小环的反馈消除了延迟. 系统闭环传递函数 3．史密斯预估器的计算机实现 （1）被控对象是具有纯滞后的一阶惯性系统 ①预估器的离散传递函数Dτ(z) 构造史密斯预估器 离散化Dτ(z) 证: