基于非线性跟踪微分器编码器数据采集应用.docVIP

基于非线性跟踪微分器编码器数据采集应用 　　摘 要： 针对某望远镜转台使用的SSI接口绝对式编码器，提出基于FPGA读取编码器信号的方案，并给出非线性跟踪微分器的测速滤波方法，同时采用预报补偿的方法解决滤波后的相位延迟问题。根据读取到的编码器位置信息，能够准确快速地估计出速度值，滤除信号中的随机噪声干扰。该方案不依赖对象模型，算法简单，调节参数少，计算量小，易于在工程中实现。通过仿真分析和实验验证表明，该方案能够准确读取绝对式编码器码值，根据码值信息估计速度信息，转台以0.05 （°）/s转动时，速度波动方差降低了3.46 （″）/s，改善了低速运行的平稳性。实验证明了该方法的准确性和有效性，具有良好的使用价值。 　　关键词： 非线性跟踪微分器； 绝对式编码器； 速度估计； ?V波 　　中图分类号： TN762?34； TP273 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2017）21?0149?04 　　Application of encoder data acquisition based on nonlinear tracking?differentiator 　　QU Yunzhao1， 2， LI Hongwen1， DENG Yongting1， WANG Jing1， 2 　　（1. Changchun Institute of Optics