计算机控制的技术总复习20121105.ppt

1.2 计算机控制系统的一般概念与组成 1.2.1 计算机控制系统的一般概念 1.2 计算机控制系统的一般概念与组成 1．硬件组成 2.1 信号的采样与恢复 2.1.1 信号的采样过程 2.1 信号的采样与恢复 2.1 信号的采样与恢复 这样，理想采样器的输入信号和采样器的输出信号之间存在下面的关系 采样定理： 如果连续信号具有有限频谱，其最高频率为ωmax，则对进行周期采样且采样角频率为ωs2 ωmax时，连续信号可以由采样信号惟一确定，亦即可以从不失真地恢复。 2.1 信号的采样与恢复 1．零阶保持器 2.1 信号的采样与恢复 由此可以看出，零阶保持器的传递函数为 2.2 模拟量输入通道 2.2.1 模拟量输入通道的一般组成 2.3 模拟量输出通道 2.3.1 模拟量输出通道的结构形式 2.4 数字量输入输出通道 2.4.1 数字量输入通道 2.4 数字量输入输出通道 2.4.2 数字量输出通道 3.1 数字滤波 3.1.1 程序判断滤波 3.1 数字滤波 3.1.2 算术平均值滤波 3.1 数字滤波 3.1.3 加权平均值滤波 3.1 数字滤波 3.1.4 中值滤波 3.1 数字滤波 3.1.5 去极值平均滤波 3.1 数字滤波 3.1.6 滑动平均滤波 3.1 数字滤波 3.1.7 低通数字滤波 3.1 数字滤波 3.1.8 复合滤波程序 3.2 标度变换 标度变换： 在计算机控制系统中，生产中的各个参数都有着不同的数值和量纲，所有这些参数都经过变送器转换成A/D转换器所能接收的0～5V统一电压信号，又由A／D转换成00～FFH（8位）的数字量。为进一步显示、记录、打印以及报警等，必须把这些数字量转换成不同的单位，以便操作人员对生产过程进行监视和管理。这就是所谓的标度变换。 3.2 标度变换 3.2.1 线性参数标度变换 3.2 标度变换 为使程序简单，一般把被测参数的起点A0（输入信号为0）所对应的A/D输出值为0，即N0=0，这样上式可化作 3.3 越限报警 报警程序的设计方法主要有两种: 一种是软件报警。这种方法的基本作法是把被测参数经传感器、变送器、A／D转换送入计算机后，再与规定的上、下限值进行比较，根据比较的结果进行报警或处理，整个过程都由软件实现。 另一种是直接报警。基本作法是在传感器中进行被测参数与给定值的比较，如果被测参数超过给定值，就会通过硬件向CPU提出中断请求，CPU响应中断后，会产生报警信号。 4.1 离散系统基本理论 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 4.3 计算机控制系统的动态响应分析 4.4 计算机控制系统的稳态误差分析 4.1.1离散系统 有一处或几处信号是一串脉冲或数码的控制系统称为离散系统。 一、z变换 连续信号 经采样后得到的脉冲序列为 引入一个新的复变量 将式上式代入上式可得 z变换的定义式如下 例求单位斜坡信号的z变换。 三、z反变换 2 长除法 例 已知离散系统的后向差分方程 c(k)-5c(k-1)+6c(k-2)=r(k) 初始条件c(0)=0, c(1)=1。 试用迭代法求在r(k)=1(k)=1 (k0)作用下的输出序列。 4.1.3脉冲传递函数 一、脉冲传递函数的定义 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 【例】某离散系统的闭环脉冲传递函数为 试分析系统的稳定性。 解： 根据已知条件可知的极点为 由于 ，故该系统是不稳定的。 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 【例】给定系统的特征方程为 试用Routh判据分析系统的稳定性。 解：对其进行 变换 整理，得 该二阶系统的特征方程，经 变换后所得方程的系数不同号，由Routh判据知该系统不稳定。 4.2 计算机控制系统的稳定性分析 【例】某线性离散系统如图所示， K=1， 当T=1s 和T=4s ，试判断系统的稳定性。 4.3 计算机控制系统的动态响应分析 4.3.2 用脉冲传递函数分析离散系统的动态特性 当离散系统的结构和参数已知时，便可求出相应的脉冲传递函数，在输入信号给定的情况下，便可以得到输出量的Z变换，经过Z反变换，就能得到系统输出的时间序列 。 根据过渡过程曲线 ，可以分析系统的动态特性如 , ( )等，还可以分析系统的稳态特性如稳态误差