鲁棒控制理论及应用 第五章 系统的稳定性及鲁棒性能分析.pdf

第五章 系统的稳定性和鲁棒性能分析 第五章 系统的稳定性和鲁棒性能分析 5.1 BIBO 稳定性 对实际工程中的动态系统来讲，稳定性是最基本的要求。一般的稳定性含义有两个。一个是指 无外部信号激励的情况下，系统的状态能够从任意的初始点回到自身所固有的平衡状态的特性。另 一种定义是指在有外部有界的信号激励下，系统的状态，或输出，响应能够停留在有界的范围内。 对于线性系统，这两个稳定性定义是等价的，但是对一般的非线性系统则不是等价的。前者称为 Lyapunov 稳定，而后者称为 BIBO 稳定。本小节我们先考虑 BIBO 稳定性。 假设系统H 由如下状态方程来描述： x f (x ,u) ⎧ H ：⎨ (5.1.1) ⎩y h(x ,u) n 如图 5.1.1 所示， u x (t) ∈R 是系统的内部状态， 和y 分别是外部输入信号和输出信号。设输 入信号u 属于某一个可描述的函数空间U 。那么，对于任意u ∈U ，系统H 都有一个输出响应信号 y 与之对应，为了简单起见，记其对应关系为 y Hu (5.1.2) u y x h(x ,t) f (x ,t) ∫ H 显然，系统Σ对应于u ∈U 的输出响应信号的全体同样地构成一个空间，记为Y 。因此，从数 学的意义上讲，系统H 实际上是输入函数空间U 到输出函数空间Y 的一个映射或算子。这也表明， 我们可以更加严格地使用算子理论来研究系统H 的性质。 定义 5.1.1 设u(t) 为关于时间t ∈[0,∞) 的函数，则u(t) 的截断UT (t) 的定义为 u t ≤t ≤T ⎧ ( ), 0 u t T ( ) ⎨ (5.1.3) ⎩ 0, t T 定义 5.1.2 若算子H 满足 (Hu)T (HuT )T (5.1.4) 则称算子H 是因果的。而式(5.1.4)称为因果律。 因果算子的物理意义很明确，即T 时刻的输入 u(t)(t T ) 并不影响 T 时刻以前的输出响应 (Hu)T 。 定义 5.1.3 设算子 H 满足 (HU )T ∈Lp , ∀uT ∈Lp 。若存在常数γ ≥0 和 b 0 ，使得 ∀T ∈[0, ∞) ，不等式 (Hu)T ≤γ uT +b, ∀u ∈Lp (5.1.5) 5－1 第五章 系统的稳定性和鲁棒性能分析 成立，则称算子H 是L −稳定的。其中 ⋅ 表示函数空间的L 范数。 p 定理 5.1.1 若算子H 满足因果律，且是L -稳定的，则对任意u ∈L ，有Hu ∈L 且