毕业论文设计-焊接四自由度的工业机器人设计.doc

中国矿业大学2011届本科生毕业设计 中国矿业大学2011届本科生毕业设计 第 PAGE \* MERGEFORMAT 1页 PAGE 2 PAGE 1 1 绪论 1.1四自由度的工业机器人的概念 四自由度的工业机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业四自由度的工业机器人则是在工业生产上应用的四自由度的工业机器人。美国四自由度的工业机器人工业协会提出的工业四自由度的工业机器人定义为：“四自由度的工业机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机”。英国和日本四自由度的工业机器人协会也采用了类似的定义。我国的国家标准GB/T12643-90将工业四自由度的工业机器人定义为：“四自由度的工业机器人是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业”。而将操作机定义为：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置”。 四自由度的工业机器人系统一般由操作机、驱动单元、控制装置和为使四自由度的工业机器人进行作业而要求的外部设备组成。 全套图纸加153893706 1.1.1 操作机是四自