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课程论文 成绩评定教师签名： 日期： 年 月 日 基于自由摆的平板控制系统 摘 要：本系统设计是以角度传感器和单片机最小系统为核心。用角度传感器来采集数据，通过A/D模块将采集的模拟量转化为数字量，由单片机控制步进电机来调整平板在单摆摆动过程中得角度，保证硬币不掉。信号采集是MMA7260 三轴加速度传感器，该传感器采用了信号调整、单级低通滤波器和温度补偿技术，提供四个灵敏度的选择。信号采集后由单片机进行监控，1602液晶显示器完成相关电压测量参数的显示功能，并通过步进电机来事实调控平板的角度，最终实现单摆硬币不掉功能。 关键词：角度传感器，A/D转换，电机驱动 一、方案设计 1.1 理论分析 根据题目要求，要实现自由摆的平衡控制，必须要解决平板在摆动过程中角度的实时调动，经过讨论设计大致框图如下： 采集单摆信号 角度传感器 机械单摆 程序 控制 A/D转换模块 单片机最小系统 电机驱动 1.2设计方案的分析 1.2.1传感器芯片的选择 方案一：单摆在摆动过程中要通过传感器来收集角度变化信号，选择角度传感器MPP2882芯片，该芯片轴每转过1/16圈，角度传感器就会计数一次。往一个方向转动时，计数增加，转动方向改变时，计数减少。计数与角度传感器的初始位置有关。但是，单摆在摆动时偏角范围在0~60度，此芯片的计数间隔太大不能满足平板的实时转动。 方案二：传感器芯片MMA7260是一种低功耗，低压运行，高灵敏度的三轴加速度传感器，单摆在摆动时只需要芯片检测X、Y轴方向上得加速度。可以通过G1、G2引脚电平的控制来选择该芯片的灵敏度。MMA7260在不同状态下X、Y根据角度的不同输出电压值。芯片设计稳定，防震能力强，环保封装，价格低廉。 通过以上分析，决定使用方案二。MMA7260在随着单摆摆动时，根据不同的方向变化来输出不同的电压，输出电压由A/D0804把采集到的模拟量转化为数字量，通过函数关系来确定电压来控制步进电机的转动。 1.2.2电机的选择 方案一：最初我们选用电机型号为28BYJ—48 5VDC 步进电机，该电机的减速比为1/64，步距角为5.625度/64，四相八拍的驱动方式。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。可以通过控制脉冲个来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。但该电机的功率较小无法完成在一个周期内转动360度，因此放弃。 方案二：选取电机42BYGHM612 二相四线的驱动。步距角为0.9度，相电压 (V): 2.4~11.2 相电流(A): 0.4~2.4 相电阻 ( Ω ): 1~28????该电机的电流为0.6A，功率较大 通过实际验证测量，方案二的电机可以满足摆杆摆动一个周期电机转动360度。 1.3理论分析计算 单摆的周期为T= ，完成基本要求（1）要把步进电机的转动周期也设定为T。 在用手推动摆杆至角度30度时，调整平板角度，松手后必须保证硬币不从平板上掉下，通过计算和实际的多次操作演示得出，在处平板与水平夹角为左右，松手后的第一个1/4周期平板逐渐变水平，在过摆的中线时水平版与杆垂直，在以后的摆动过程中硬币将不会掉落。 当在平板上放置8个硬币时，通过受力分析可得最上面的硬币在摆动的过程中加速度最小，因此很容易从平板上滑落，应当控制平板在摆动过程中向下倾斜，在最低点处平板与摆杆垂直。 摆动数据采集为左右摆动60度，以每为一个角度单位采集一次传感器的采集数据，从而通过控制程序来实现平板的转动。 二、模块功能的实现 2.1角度传感器模块 选取角度传感器芯片MMA7260三轴加速度传感器，3.3伏电压供电，G1、G2量程选择控制。将角度传感器纵向贴在摆杆上随摆杆自由摆动，在摆动时传感器的会采集横向和纵向的加速度的变化，以模拟电信号输出，该芯片有四个测量范围的档位可供选择。 传感器在不同状态下的输出电压值： 正向（与地面垂直）：X=1.65v 左旋180度 X=1.65v Y=0.85v Y=2.45v Z=1.65v Z=1.65v 左旋90度： X=2.45v 左旋360度 X=0.85 Y=1.65v Y=1.65v Z=1.65v Z=1.65v 2.2 A/D模块 A/D模块使用的芯片是ADC0804，该芯片是COMS八位依次逼近型的AD转换器，转换时间为100us，正负误差1LSB。时钟输入或振荡元件频率限制在100KHZ~1460KHZ,如果使用RC电路其振荡频率为1/（1.1RC）。差动模拟电