第6章控系统的综合与校正.ppt

第6章 控制系统的综合与校正 单变量线性系统的综合方法很多，但基本上可归纳为两大类，即根轨迹综合法和频率响应综合法。 控制系统可划分为广义对象(或受控系统)和控制器两大部分。 综合的具体任务是选择校正方式，确定系统结构和校正装置的类型以及计算参数等，这些工作的出发点和归宿点都是满足对系统技术性能的要求，这些要求在单变量系统中往往都是以性能指标的形式给出。 (1)性能指标 工程上，对单变量系统常用性能指标来衡量控制系统的优劣。 1)稳态指标  稳态指标是衡量系统稳态精度的指标。 2)时域动态指标 时域动态指标通常为上升时间tr、峰值时间tP、调节时间ts、超调量σP%等。 3)频域动态指标 频域动态指标分开环频域指标和闭环频域指标2种。 (2)系统的校正 为使系统满足性能指标而引入的附加装置，称为校正装置，其传递函数用Gc(s) 表示。 图6.1 串联校正 校正装置Gc (s)与系统固有部分的联接方式，称为系统的校正方案。在控制系统中，校正方案基本上分为3种。校正装置与原系统在前向通道串联联接，称为串联校正，如图6.1所示。由原系统的某一元件引 出反馈信号构成局部负反馈回路，校正装置设置在这一局部反馈通道上，如图6.2所示，则称为反馈校正。如第1章和第3章所述对干扰和输入进行补偿的复合控制，称为前馈校正。 图6.2 反馈校正 6.1 PID控制作用 6