fanuc高速高精度控制的调整步骤alpuz0kt.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 圆弧最大速度是F3000 圆弧最大速度是 F2200 半径 圆弧最大速度 请调整 ‘圆弧半径减速’ 满足机床要求的精度. 由于 ‘圆弧半径减速’ 的值,在‘根据加速度减速’ 设定的‘允许加速度限制’值被决定 (半径的加速度=F2/R). 计算最大加速度 根据加速度调整进给率控制 (2) 圆弧半径减速 * AI 高精度控制和AI 纳米高精度轮廓控制有相似的功能“根据加速度减速”. 它根据减小速度指令钳制加速度. 在小的G01线段系列里减速运算有效. “根据加速度减速”由到最大进给率的时间常数确定. 速度 时间 最大 进给率 时间常数 这个斜率 表示允许 加速度 当你设定了这一栏中的加速度值时,伺服指导自动地确定了适当的时间常数 . 根据加速度减速 根据加速度调整进给率控制 (3) * 容许加速度注释 在 “圆弧半径减速” 和 “根据加速度减速”中,请设定相同的最大加速度. 由圆弧钳制值我们也能够确定插补前时间常数值. 通常插补前时间常数  = 圆弧钳制值 X 3.0 根据加速度调整进给率控制 (4) * 通过仅仅设定插补前时间常数, 坐标轴在方形的拐角处不减速. 在这点使用 ‘拐角减速’ 是必要的. A B C 直线部分:F10000 拐角部分:F500 切线速度 根据速度差调整进给率控制 (1) A B C D X Y 测试程序 * 拐角速度是 F500 拐角速度是 F200 请调整 ‘拐角减速’ 满足机床加工精度要求. 根据速度差调整进给率控制 (2) * 高速高精度 伺服 HRV3 控制 * 伺服HRV控制 伺服HRV 控制实现 高速高精度 带高精度电流检测器 的伺服放大器 带16,000,000/rev的超高 分辨率脉冲编码器 带超平滑 旋转的电机 路径误差 2mm R100mm F30m/min 1mm/div 高速高精度伺服系统 高速高精度伺服系统技术 纳米控制 超平滑进给和高速频率响应 * 通过高速CPU和 ai 伺服放大器的高精度电流检测器实现高速响应和高精度HRV电流控制 通过高速响应和高分辨能力的ai 脉冲编码器实现高的速度增益控制 HRV滤波器消除从高频到低频的机械共振 通过与ai 和 ais 伺服电机的很平滑进给结合完成高速和高精度控制 HRV 电流 控制 高速响应和高分辨精度反馈 位置 控制 伺服 HRV 控制 纳米插补 CNC 纳米 CNC 系统 高精度电流反馈 伺服 放大器 HRV 滤波器 ai 伺服电机 高的速度增益 控制 伺服 HRV3 控制 特性 * SERVO HRV3 Control 伺服 HRV3 控制 增强的HRV滤波器 小的相位变化 宽的和柔和的 常规的HRV滤波器 复数的 单一的 增益 相位 HRV滤波器抑制由于设定高的速度增益产生机械共振导致的振动 多个 (最多 4个) 机械共振抑制 根据机床的特性,滤波器宽度和深度自由地设定 增强的 HRV 滤波器 (1/2) * SERVO HRV3 Control 伺服HRV3控制 自动实时跟踪随意移动的机械共振 适应依靠位置,运行中的状态和机械特性不同情况下的响应频率变化 . 跟踪前 共振:250Hz滤波器 : 210Hz TCMD F10/min 振动 减小 滤波器频率 HRV滤波器 固定210Hz 变化后的 实际响应 210 210 250 Hz Hz 振动 继续 跟踪后 总是固定的 增强的 HRV 滤波器 (2/2) * SERVO HRV3 Control 伺服 HRV 3 误差 4 mm 立式加工中心 (半闭环) 圆弧切削 (XY R100mm,F10m/min) 误差 1.5 mm 伺服 HRV2 速度增益 300%位置增益 70/Sec 速度增益 700%位置增益 120/Sec 效果2　较光滑的路径 效果 1　较小的路径误差 伺服 HRV3 控制 应用举例(1) * 路径误差　 4mm R100mm F1m/min a 放大器 低速时平滑性更好 ai 放大器 路径误差　 2mm 伺服 HRV3 控制 得益于 ai 放大器精确的电流检测,低速时进给的平滑性更好 ai 放大器 * SERVO HRV3 Contr