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plc控制伺服电机程序实例讲解！成功都是可以复制的！ 　　设备: 　　1.永宏plc： FBS-24MCT 1 台 　　2.GSK 伺服1 套： Di20-M10B（驱动器）/80SJT-M032E（电机） 　　3.DC24V 开关电源1 个 　　4.信号线若干 　　查看驱动器引脚定义并选择控制模式 　　位置控制模式：查看伺服引脚定义，这里用最少的信号线实现电机转动。 　　 　　SON：为ON 时，开启伺服使能。当然伺服使能功能可以通过参数来修改，该信号可由参数PA54 设置。 　　PA54=0：只有当外部输入信号SON 为ON 时，电动机才能被使能； 　　PA54=1：驱动单元内部强制电动机使能，而不需要外部输入信号SON。 　　CCW/CW：驱动禁止信号，一般和行程开关配合使用，避免超程，该信号可由参数PA20 设置。 　　PA20=0：使用驱动禁止功能； 　　PA20=1：不使用驱动进制功能。 　　RDY：驱动单元准备好信号，当电机通电励磁时该信号有输出。 　　位置指令输入信号 　　 　　这里位置输入信号可以采用差分驱动或者单端驱动接法，由于选用的FBS-24MCT 为集电极开路 　　输出形式，所以采用单端驱动接法。 　　伺服驱动单端驱动方式限定外部电源最大电压为25V 时，需要串接一个限流电阻R 　　依据：Vcc=24V，R=1.3KΩ~2KΩ；Vcc=12V，R=510KΩ~820KΩ；Vcc=5V，R=0； 　　频率限制为： 　　PLS/DIR：最高脉冲频率500KHZ 　　U/D：最高脉冲频率500KHZ 　　A/B：最高脉冲频率300KHZ 　　控制线制作 　　GSK 随机附带一个44 针插座，依据引脚图，把需要的控制信号接线出来。在这里把有可能用到 　　的信号线都接出来，但是这些信号在伺服控制中并不都是必要的，下图中用蓝色线表示伺服的输出 　　信号给PLC 的输入，红色表示PLC 的输出给伺服的输入，另外开关电源的正、负分别用红、蓝表示。 　　1)选取需要的控制信号 　　38引脚——24V、33引脚——0V 　　 　　2)伺服同PLC 的接线图 　　这里从伺服给PLC 的输入信号只取了SRDY，PLC 给伺服的信号有SON、FSTP(CCW)、RSTP(CW)、PULS/SIGN 这几个信号。 　　 　　伺服调试 　　取出驱动器、电机，电机至驱动的编码器连接线和电机至驱动的电源线，出厂都已配置好，这里只要按照指示接好即可。 　　把PLC 至驱动器的控制信号线接好。 　　1.伺服的手动调试 　　1)伺服参数设定 　　GSK 伺服上电之后，可以先采用驱动器本身自带的手动功能，该功能模式下，伺服的转动由驱动器按键来控制，进入PA 参数菜单，设置一下参数： 　　PA4=3：手动方式，在SR-菜单下操作，用↑、↓键进行加、减速操作。 　　PA20=1：驱动禁止功能无效，此时只是利用驱动器本身来调试，所以把CCWCW 功能先屏蔽。 　　PA54=1：驱动单元内部强制电机使能，而不需要外部输入信号SON。 　　参数设置完成以后，保存后下电。 　　2)手动运行步骤 　　1.驱动器上电，显示R - 0，是电机运行速度监视窗口。 　　2.检查PA1 参数是否和使用的电机代码一致。 　　3.以上2 步都无误后，进入“SR- /SR-RED” 菜单下后，按↑、↓键开始运行电机。 　　2.PLC 控制运行伺服在手动调试下运行正常，现在进入PLC 的上位控制，该控制中PLC 的从伺服引入的IO 如下： 　　Input: 　　SRDY——X2 　　Output： 　　PULS-: Y0 　　SIGN-: Y1 　　CCW: Y2 　　CW: Y3 　　SON: Y4 　　为了控制方便，这里先把CCWCW 信号使能屏蔽。 　　1) 伺服参数设置 　　PA4=0: 位置方式。 　　PA12：电子齿轮倍频系数（电子齿轮分子），设为2。 　　PA13: 电子齿轮分频系数（电子齿轮分母），设为1。 　　PA14=0：位置方式下，脉冲输入模式：脉冲+方向。 　　PA15=0: 位置指令方向维持原指令方向。 　　PA20=1: 驱动禁止功能无效（即屏蔽CCW/CW 使能信号）。 　　PA54=0: 外部SON 使能。 　　参数修改完毕后，存储后下电，重新上电。 　　2) 相关计算 　　在这里先做一个伺服电机的多段速运行程序，运动过程 　　1.以速度1000RPM 转10 圈 　　2.接着以速度1200RPM 转20 圈 　　3.接着以速度1400RPM 转30 圈 　　4.接着以速度1600RPM 转40 圈 　　5.接着以速度1800RPM 转50 圈 　　6.接着以额定速度2000RPM 运行60 圈 　　7.停顿一定时间后，从第1 步开始重复。