多自由度手术器械的结构设计与工作空间仿真.PDFVIP

２０１６年 １２月 机 械 科 学 与 技 术 Ｄｅｃｅｍｂｅｒ ２０１６ 第３５卷 第 １２期 Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｆｏｒ Ａｅｒｏｓｐａｃｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｖｏｌ．３５ Ｎｏ．１２ ＤＯＩ：１０．１３４３３／ｊ．ｃｎｋｉ．１００３⁃８７２８．２０１６．１２１４ 多自由度手术器械的结构设计与工作空间仿真 １ ２ １ １ 吕坤勇 ，朱勋 ，沈桐 ，宋成利 （１．上海理工大学 医疗器械与食品学院，上海　 ２０００９３；２．上海理工大学 机械工程学院，上海　 ２０００９３） 摘要：介绍了一种钢丝绳驱动的串联弯曲结构，并对其进行结构优化和工作空间仿真。 通过理论分 析及数值仿真，避免传统结构弯曲时发生的钢丝绳松弛现象，提高控制精度。 建立手术器械的运动 模型，用Ｄ⁃Ｈ法进行正向运动学求解，得到器械末端位置，采用数值仿真法模拟多自由度器械与传 统直器械的工作空间，并进行对比分析。 结果表明多自由度器械相比传统直器械工作空间更大，具 有更好的灵活性。 关键词：多自由度器械；微创手术；钢丝绳松弛；Ｄ⁃Ｈ法；工作空间 中图分类号：ＴＨ１３２　 　 　 文献标识码：Ａ　 　 　 文章编号：１００３⁃８７２８（２０１６）１２⁃１８８８⁃０６ Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ Ｗｏｒｋｓｐａｃｅ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ ａ Ｍｕｌｔｉ⁃ｄｅｇｒｅｅｓ ｏｆ Ｆｒｅｅｄｏｍ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ １ ２ １ １ Ｌü Ｋｕｎｙｏｎｇ ，Ｚｈｕ Ｘｕｎ ，Ｓｈｅｎ Ｔｏｎｇ ，Ｓｏｎｇ Ｃｈｅｎｇｌｉ æ １． Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ａｎｄ Ｆｏｏｄ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｈａｎｇｈａｉ ｆｏｒ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ ２０００９３，Ｃｈｉｎａö ç ÷ è２． Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｈａｎｇｈａｉ ｆｏｒ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ ２０００９３，Ｃｈｉｎａ ø Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａ ｎｏｖｅｌ ｃａｂｌｅ ｄｒｉｖｉｎｇ ｓｅｒｉａｌ ｂｅｎｄｉｎｇ ｕｎｉｔ ｗａｓ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ，ａｎｄ ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ ｗｏｒｋｓｐａｃｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｗｅｒｅ ｃａｒｒｉｅｄ ｏｕｔ． Ｗｉｔｈ ｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌ ａｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ ｎｕｍｅｒｉｃａｌ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ，ｔｈｅ ｂｅｎｄｉｎｇ ｕｎｉｔ ｗａｓ ｏｐｔｉｍｉｚｅｄ ｔｏ ｐｒｅｖｅｎｔ ｃａｂｌｅ ｓｌａｃｋｉｎｇ ｄｕｒｉｎｇ ｂｅｎｄｉｎｇ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ，ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｃｃｕｒａｃｙ ｗａｓ ｅｎｈａｎｃｅｄ． Ｆｏｒｗａｒｄ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｍｕｌｔｉ⁃ｄｅｇｒｅｅｓ ｏｆ ｆｒｅｅｄｏｍ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗａｓ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ａｎｄ ｔｈｅ ｆｉｎａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｗａｓ ｃａｌｃｕｌａｔｅｄ ｂｙ Ｄｅｎａｖｉｔ⁃Ｈａｒｔｅｎｂｅｒｇ （Ｄ⁃Ｈ） ｍｅｔｈｏｄ． Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｍｏｎｔｅ Ｃａｒｌｏ ｍｅｔｈｏｄｓ，ｗｏｒｋｓｐａｃｅ ｏｆ ｍｕｌｔｉ⁃ｄｅｇｒｅｅｓ ｏｆ ｆｒｅｅｄｏｍ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ａｎｄ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ｓｔｒａｉｇｈｔ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｗａｓｏｂｔａｉｎｅｄａｎｄｃｏｍｐａｒｅｄ，ａｎｄｔｈｅｎ