第三篇 系统稳定性.pptVIP

根据误差 的表达式和输入的Z变换可知 0型系统： 对位置输入 对于速度和加速度输入 I型系统： 对位置输入 对速度输入 对于加速度输入 II型系统： 对位置、速度输入 对于加速度输入 第四章 计算机控制的模拟化设计 一、连续系统设计的离散等效 已知：G(s)和系统闭环性能要求： 设计：D(z) 如果 时，可以忽略零阶保持器，则系统近似成： 设计步骤： 1. 采用连续系统中一系列方法根据给出的指标要求，设计D(s)。 2. 选择采样周期T，主要根据经验，主振荡周期 3. 将D(s)变换成D(z)，（双线性变换或零极点匹配法等） 4. 设计计算机的控制算法 5. 仿真，修正 （T，K等） 二、W变换设计法 方法，将开环G(z)经W变换采用对数频率法进行设计，当 不成立时，保持器不能忽略。 问题：1. 对于零阶 出现 因子，连续方法不能使用。 2. G(z)与G(s)的设计性