电力拖动自动控制系统转速电流双闭环直流调速系统和调节器工程设计方法.pptxVIP

1 主要内容 1.双闭环调速系统的组成及其静特性 2.数学模型和动态性能分析 3.调节器的工程设计方法 4.双闭环系统调节器的设计 *5.转速超调的抑制 *6.弱磁控制的直流调速系统 √ 2 本节要点： 1. 介绍一般调节器的工程设计方法； 2. 介绍典型环节; 3. 典型Ⅰ、Ⅱ系统的参数和性能指标的关系; 4. 小惯性环节近似处理； 5. 高阶系统的降阶处理； 6. 大惯性环节的近似处理。   ►重点、难点： 典型Ⅰ系统的参数和性能指标的关系； 非典型系统的近似。 3 2.3 调节器的工程设计方法 2.3.0 问题的提出 ►必要性： 用经典的动态校正方法设计调节器须同时解决稳、准、快、抗干扰等各方面相互有矛盾的静、动态性能要求，需要设计者有扎实的理论基础和丰富的实践经验。于是便需要一种简单实用的方法→工程设计方法。 ►可能性： 大多数现代的电力拖动自动控制系统均可由低阶系统近似。若事先深入研究低阶典型系统的特性并制成图表，那么将实际系统校正或简化成典型系统的形式再与图表对照，设计过程就简便多了。这样，就有了建立工程设计方法的可能性。 4 设计方法的原则 ： （1）概念清楚、易懂； （2）计算公式简明、好记； （3）不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向； （4）能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式； （5）适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。 5 2.3.1 工程设计方法的基本思路 1. 选择调节器结构,使系统典型化并满足稳定和稳态精度。 2. 设计调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。 6 3. 调节器结构的选择 基本思路:事先将典型系统的各项性能指标列出图表。将控制对象校正成为典型I型系统或 II型系统，根据图表选择调节器参数。 只采用少量典型系统 7 2.3.2 典型系统 一般来说，许多控制系统的开环传递函数都可表示为 (2-8) 分母中的 sr 项表示该系统在原点处有 r 重极点，或者说，系统含有 r 个积分环节。根据 r=0，1，2，……等不同数值，分别称作0型、I型、Ⅱ型、……系统 自动控制理论已经证明，0型系统稳态精度低，而Ⅲ型和Ⅲ型以上的系统很难稳定。 因此，为了保证稳定性和较好的稳态精度，多选用I型和II型系统 8 1. 典型I型系统 结构图与传递函数 式中 T — 系统的惯性时间常数； K — 系统的开环增益。 （2-9） 9 性能特性 典型的I型系统结构简单，其对数幅频特性的中频段以 –20 dB/dec 的斜率穿越 0dB 线，只要参数的选择能保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定的，且有足够的稳定裕量，即选择参数满足 或 于是，相角稳定裕度 10 2. 典型Ⅱ型系统 结构图和传递函数 （2-10） 11 性能特性 典型的Ⅱ型系统也是以 –20dB/dec 的斜率穿越零分贝线。由于分母中s 2 项对应的相频特性是 –180°，后面还有一个惯性环节，在分子添上一个比例微分环节（s +1），是为了把相频特性抬到 –180°线以上，以保证系统稳定，即应选择参数满足 或 且 比 T 大得越多，系统的稳定裕度越大。 12 1. 跟随性能指标： 在给定信号或参考输入信号的作用下，系统输出量的变化情况可用跟随性能指标来描述。常用的阶跃响应跟随性能指标有: tr — 上升时间  — 超调量 ts — 调节时间 2.3.3 控制系统的动态性能指标 13 图2-12 典型阶跃响应曲线和跟随性能指标 上升时间 超调量 调节时间 14 2. 抗扰性能指标 抗扰性能指标标志着控制系统抵抗扰动的能力。常用的抗扰性能指标有 Cmax — 动态降落 tv — 恢复时间 一般来说，调速系统的动态指标以抗扰性能为主，而随动系统的动态指标则以跟随性能为主。 15 突加扰动的动态过程和抗扰性能指标 图2-13 突加扰动的动态过程和抗扰性能指标 动态降落 恢复时间 16 2.3.4 典型I型系统性能指标和参数的关系 典型I型系统包含两个参数：开环增益 K 和时间常数 T 。 T 是控制对象本身固有的； 能够由调节器改变的只有开环增益 K ，即，K 是唯一的待定参数。 设计时，