自动控制原理讲义-A1-时域分析-低阶系统时域分析介绍.ppt

二阶系统的单位斜坡响应 过阻尼：?>1 (t?0) 欠阻尼：0< ?<1 临界阻尼：?=1 无阻尼：?=0 谢谢大家 低阶系统的时域分析 自动控制原理讲义 邹斌 上海大学 机电工程学院 地址：上海市延长路149号 电子邮件: zoubin@shu.edu.cn 电话主要内容 时域分析的基本思想 时域分析的常用信号 一阶系统分析 二阶系统分析 时域分析的基本思想 已知R(s) 时域分析的数学工具是Laplace反变换 选择可以反映实际情况的变化作为输入信号 研究控制系统的响应，并在其上定义性能指标 稳定性 稳态性能 动态性能 通过性能指标的分析获得系统性能优劣的结论 时域分析的基本思想 h(t) t 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 动态性能指标定义 h(t) t 调节时间ts h(t) t 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts h(t) t 上升时间tr 调节时间 ts 动态性能指标定义2 h(t) t A B 动态性能指标定义3 tr tp ts σ%= B A 100% 阶跃函数 当A=1时称为单位阶跃函数,其数学表达式为 阶跃函数 斜坡函数 当A=1时称为单位斜坡函数,其数学表达式为 斜坡函数 抛物线函数 当A=1/2时称为单位抛物线函数,其数学表达式为 抛物线函数 脉冲函数 当A=1时称为单位脉冲函数,其数学表达式为 正旋函数 一阶系统的阶跃响应 一阶系统的阶跃响应 调节时间：3T 稳态误差：0 一阶系统的单位斜坡响应 性质： 1）经过足够长的时间(≥4T)，输出增长速率近似与输入相同； 2）输出相对于输入滞后时间T； 3）稳态误差=T。 一阶系统的单位脉冲响应 一阶系统时域分析 无零点的一阶系统 Φ(s)= Ts+1 k , T 时间常数 (画图时取k=1,T=0.5) 单 位 脉 冲 响 应 k(t)= T 1 e- T t k(0)= T 1 K’(0)= T 1 2 单位阶跃响应 h(t)=1-e-t/T h’(0)=1/T h(T)=0.632h(∞) h(3T)=0.95h(∞) h(2T)=0.865h(∞) h(4T)=0.982h(∞) 单位斜坡响应 T ? c(t)=t-T+Te-t/T r(t)= δ(t) r(t)= 1(t) r(t)= t 问 1 、3个图各如何求T？ 2 、调节时间ts=？ 3 、r(t)=vt时，ess=？ 4、求导关系 k(0)= T 1 K’(0)= T 1 2 闭环极点与响应曲线 k(0)= T 1 K’(0)= T 1 2 二阶系统 欠阻尼：0< ?<1 临界阻尼：?=1 过阻尼：?>1 无阻尼：?=0 √ξ2 - 1 S1,2= -ξωn ± ωn S1,2= -ξωn -ωn = S1,2 = ±j ωn 0＜ξ＜1 ξ＝1 ξ＝0 ξ＞1 j 0 j 0 j 0 j 0 二阶系统单位阶跃响应定性分析 2 Φ(s)= s2+2ξωns+ωn2 ωn 2 - ±j √1-ξ2 ωn S1,2= ωn ξ h(t)= 1 T2 t T1 T2 1 e + T1 t T2 T1 1 e + h(t)= 1 -(1+ωnt) e-ω t n h(t)= 1 -cosωnt j 0 j 0 j 0 j 0 T1 1 T2 1 ξ＞1 ξ＝1 0＜ξ＜1 ξ＝0 sin(ωdt+β) e-ξω t h(t)= √1-ξ2 1 1 n 过阻尼 临界阻尼 欠阻尼 零阻尼 欠阻尼响应1 欠阻尼响应2 临界状态 过阻尼状态 无阻尼：?=0 (t?0) 无阻尼的等幅振荡 稳定边界 ：无阻尼自然频率 负阻尼（ξ<0） -1<ξ<0 极点实部大于零，响应发散，系统不稳定。 ξ < -1 振荡发散 单调发散 二阶系统的阻尼比ξ决定了其振荡特性 ξ < 0 时，阶跃响应发散，系统不稳定； ξ = 0时，出现等幅振荡 0<ξ<1时，有振荡，ξ愈小，振荡愈严重，但响应愈快， ξ≥ 1 时，无振荡、无超调，过渡过程长； ξ一定时，ωn越大，瞬态响应分量衰减越迅速?系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。 二阶系统的单位脉冲响应