微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件.PPTVIP

问题的提出 前两章中论述了直流调速系统的基本规律和设计方法，所有的调节器均用运算放大器实现，属模拟控制系统。 模拟系统优点：具有物理概念清晰、控制信号流向直观等优点，便于学习入门。 缺点：但其控制规律体现在硬件电路和所用的器件上，因而线路复杂、通用性差，控制效果受到器件的性能、温度等因素的影响。 微型计算机数字控制的主要特点 1）硬件电路的标准化程度高； 2）可以实现较复杂的控制－－控制软件能够进行逻辑判断和复杂运算，可以实现不同于一般线性调节的最优化、自适应、非线性、智能化等控制规律； 3）具有很大的灵活性和适应性； 4）无零点漂移，控制精度高； 5）可以进行信息存储，便于故障诊断和系统维护； 6）可提供人机界面，多机联网工作； 离散化 为了把模拟的连续信号输入计算机，必须首先在具有一定周期的采样时刻对它们进行实时采样，形成一连串的脉冲信号，即离散的模拟信号，这就是离散化。 数字化 采样后得到的离散信号本质上还是模拟信号，还须经过数字量化，即用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将它转换成数字信号，这就是数字化。 离散化和数字化的结果导致了时间上和量值上的不连续性，从而引起下述的负面效应： （1）A/D转换的量化误差 模拟信号可以有无穷多的数值，而数码总是有限的，用数码来逼近模拟信号是近似的，会产生量化误差，影响控制精度和平滑性。 （2） D/A转换的滞后效应 经过计算机运算和处理后输出的数字信号必须由数模转换器D/A和保持器将它转换为连续的模拟量，再经放大后驱动被控对象。但是，保持器会提高控制系统传递函数分母的阶次，使系统的稳定裕量减小，甚至会破坏系统的稳定性。 第二节 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 数字控制直流调速系统的组成方式大致可分为三种： 1. 数模混合控制系统 2. 数字电路控制系统 第二节 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 数字控制直流调速系统的组成方式大致可分为三种： 1. 数模混合控制系统 2. 数字电路控制系统 3. 计算机控制系统 第二节 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 微机数字控制双闭环直流调速系统硬件结构如图所示，系统由以下部分组成 主电路 检测电路 控制电路 给定电路 显示电路 1. 转速检测 转速检测有模拟和数字两种检测方法： 2. 电流和电压检测 电流和电压检测除了用来构成相应的反馈控制外，还是各种保护和故障诊断信息的来源。 微机数字控制系统的控制规律是靠软件来实现的，所有的硬件也必须由软件实施管理。微机数字控制双闭环直流调速系统的软件有： 主程序 初始化子程序 中断服务子程序等 2. 初始化子程序——完成硬件器件工作方式的设定、系统运行参数和变量的初始化等。 3．中断服务子程序 中断服务子程序完成实时性强的功能，如故障保护、状态检测和数字PI调节等,中断服务子程序由相应的中断源提出申请，CPU实时响应。 转速调节中断服务子程序 电流调节中断服务子程序 故障保护中断服务子程序 第三节 数字PI调节器 模拟PI调节器的数字化 改进的数字PI算法 智能型PI调节器 1) 模拟PI调节器的数字化 PI调节器是电力拖动自动控制系统中最常用的一种控制器，在微机数字控制系统中，当采样频率足够高时，可以先按模拟系统的设计方法设计调节器，然后再离散化，就可以得到数字控制器的算法，这就是模拟调节器的数字化。 PI调节器的传递函数 PI调节器时域表达式 PI调节器的差分方程 将上式离散化成差分方程，其第 k 拍输出为 其中，Tsam为采样周期 2) 改进的数字PI算法 PI调节器的参数直接影响着系统的性能指标。在高性能的调速系统中，有时仅仅靠调整PI参数难以同时满足各项静、动态性能指标。采用模拟PI调节器时，由于受到物理条件的限制，只好在不同指标中求其折衷。 而微机数字控制系统具有很强的逻辑判断和数值运算能力，充分应用这些能力，可以衍生出多种改进的PI算法，提高系统的控制性能。 积分分离算法 离散增量式算法 3) 智能型PI调节器 由上述对数字PI算法的改进可以使我们得到启发，利用计算机丰富的逻辑判断和数值运算功能，数字控制器不仅能够实现模拟控制器的数字化，而且可以突破模拟控制器只能完成线性控制规律的局限，完成各类非线性控制、自适应控制乃至智能控制等等，大大拓宽了控制规律的实现范畴。 主要的