第三篇 线性系统时域分析法(第四讲).pptVIP

比例微分校正 第三章 系统的时域性能指标 3.1 系统的时域性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.5 线性系统的稳定性分析 3.6 线性系统的稳态误差计算 第三章 系统的时域性能指标 3.1 系统的时域性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.5 线性系统的稳定性分析 3.6 线性系统的稳态误差计算 运动模态5 运动模态小结 劳斯表介绍 劳斯判据 劳斯表出现零行 贝尔-波音V22 鱼鹰 设系统特征方程为： s6+2s5+3s4+4s3+5s2+6s+7=0 劳 斯 表 s6 s5 s0 s1 s2 s3 s4 1 2 4 6 3 5 7 (6－4)/2=1 1 (10-6)/2=2 2 7 1 0 (6-14)/1= -8 -8 4 1 2 劳斯表特点 4 每两行个数相等 3 次对角线减主对角线 5 分母总是上一行第一个元素 6 第一列出现零元素时，用正无 穷小量ε代替。 7 一行可同乘以或同除以某正数 ε 2 +8 ε 7 ε -8(2 +8)- ε 7 ε 2 7 ε 1 2 4 6 3 5 7 2 行列式第一列不动第二列右移 1 右移一位降两阶 1 2 7 　 -8 ε 系统稳定的必要条件: 有正有负一定不稳定! 缺项一定不稳定! 系统稳定的充分条件: 劳斯表第一列元素不变号! 若变号系统不稳定! 变号的次数为特征根在s右半平面的个数! 特征方程各项系数 全0或全0 -s2-5s-6=0稳定吗？ 有两个正实部根 该系统不稳定 设系统特征方程为： s4+5s3+7s2+5s+6=0 劳 斯 表 s0 s1 s2 s3 s4 5 1 7 5 6 1 1 6 6 0 1 劳斯表何时会出现零行? 2 出现零行怎么办? 3 如何求对称的根? ② 由零行的上一行构成 辅助方程: ① 有大小相等符号相反的 特征根时会出现零行 s2+1=0 对其求导得零行系数: 2s1 1 1 继续计算劳斯表 1 第一列全大于零,所以系统稳定 错啦!!! 劳斯表出现零行系统一定不稳定 这是零行 2 由综合除法或比较系数法可得另两个根s3,4= -2,-3 解辅助方程得对称根: s1,2=±j * 六、二阶系统性能的改善----校正 控制系统常用的两种校正方式：比例微分校正和测速反馈校正 原二阶系统 引入比例微分校正 引入测速反馈校正 引入比例微分校正 引入了一个比例微分校 正的二阶系统，其输出量同 时受偏差信号和偏差信号微 分的双重控制。 引入测速反馈校正 高阶系统的时域分析 一、高阶系统的单位阶跃响应 n=[0.05 10]; d=[0.0025 0.5125 2.52 4.01 3]; sys=tf(n,d); step(sys) K(t)=Ae-at 传递函数： 运动模态1 零极点分布图： -a j 0 0 K(t)=Ae-atsin(bt+α) 传递函数： 零极点分布图： -a j b 0 运动模态2 0 传递函数： K(t)=Asin(bt+α) 零极点分布图： j b 0 运动模态3 0 传递函数： 零极点分布图： a j b 0 K(t)=Aeatsin(bt+α) 运动模态4 0 传递函数： 零极点分布图： a j 0 K(t) = Aeat j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 闭环系统特征方程的所有根均具有负实部； 或者说，闭环传递函数的极点均位于左半s平面。