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稳定性与鲁棒性基础 Lecture 3: 鲁棒控制基础 倒立摆控制 倒立摆的控制模型 在平衡点 处线性化 最终建立起被控量θ和控制量u之间的关系 近似描述单摆运动规律，寻找合适u使平衡态 稳定 建模，控制：忽略某些动态特性→线性化模型→控制u完全根据Σ设计 实际系统：控制效果？诸多不确定因素的影响？ Lyapunov稳定性理论三要素 处理方法：将系统中不确定性归结为一类对微分方程初始条件的瞬时扰动，通过标称系统的稳定性，来保证系统在运行时对这些不确定性引起的响应的稳定性； 缺点：与实际工程运行相差较大；(因假设小扰动) 设计系统时无法事先定量把握不 确定性对系统性能品质的影响 鲁棒性(Robustness) 一般地，总假设已知受控对象的模型(标称模型)，但实际中存在种种不确定因素，如： 参数变化； 未建模动态特性； 平衡点的变化； 传感器噪声； 不可预测的干扰输入； 所以标称模型只能是实际物理系统的不精确表示。 鲁棒性: 在外界干扰或系统模型发生变化时系统性能的保持能力； 鲁棒控制：按照鲁棒性要求设计的控制方案叫做鲁棒控制; 鲁棒系统设计的目标：就是要在模型不精确和存在其他变