理论力学--点的合成运动.pptVIP

x y l O1 O2 A B ?1 x′ y′ ? 牵连点— O2B 杆上被滑块 A 盖住的 A′点. (A′) x y l O1 O2 A B ?1 x′ y′ ? va ve vr (A′) ? va = r?1 ve = r?2 /sin? ve = r ?1 sin? ?2 总 结 1.点的速度合成定理 绝对速度(va)——动点相对于定系的速度. 相对速度(vr)——动点相对于动系的速度. 牵连速度(ve)——牵连点相对于定系的速度. 2.应用速度合成定理解题的步骤 重点：速度合成定理 难点: 牵连速度ve 问 题 判 断 1.在点的合成运动中，动点相对于动参考系在运动，由牵连速度的 定义可知，动系上与动点重合的点是固定不变。 2.点的牵连速度等于动系的速度。 问 题 判 断 答 案 1.在点的合成运动中，动点相对于动参考系在运动，由牵连速度的 定义可知，动系上与动点重合的点是固定不变。 （错） 2.点的牵连速度等于牵连运动的速度。(错) 例题. 半径为 r 偏心距为 e 的凸轮 , 以匀角速度 ? 绕 O 轴转动 , AB 杆长 l , A 端置于凸轮上 , B 端用铰链支承 . 在图示瞬时 AB 杆处于水平位置 . 试求该瞬时 AB 杆的角速度 ?AB . B A r e O C l ? ?AB 解: 取 AB 杆的 A 点为动点. 动系固连 凸轮 上. B A r e O C l ? ? B A r e O C l ? ? 动点 A 的 绝对运动 — 以 B 为中心 l 为半径的园运动. 动点A 的 相对运动 — 沿凸轮 O 边缘的曲线运动. 牵连运动 — 动系随凸轮 O 且角速度为 ? 的定轴转动. B A r e O C l ? ? va ve vr ? va = l ?AB ve = r?sin? va = ve cot? = r?cos? = e? ?AB O A M B C D R e ? ? v 例题：平底凸轮机构如图示. 凸轮 O 的半径为 R ,偏心距 OA = e , 以匀角速度 ? 绕 O 转动 , 并带动平底从动杆 BCD 运动. 试求该瞬时杆 BCD 的速度 . O A M B C D R e ? ? v 解: 取凸轮中心 A 为动点. 动系建在 BCD 杆上. x′ y′ y x O A M B C D R e ? ? v 动点 A 的 绝对运动 — 以O为中心 e 为半径的园运动. 动点 A 的 相对运动 — 平行于 x′ 轴的直线运动. 动系的 牵连运动 — 平行于 y 轴 的直线平动. x′ y′ y x O A M B C D R e ? ? v x′ y′ va = e ? v = e ? sin? ve = vBCD = v va ve vr ? 或:取凸轮O的中心C为动点. B A r e O C l ? x y x′ y′ va ve (C′) 动系原点固连在AB杆A点 作曲线平动. 动点C的绝对运动—以O为中心 e为半 径的园运动. 动点C的相对运动—以A为中心r为半径的园运动. 牵连运动—动系随AB杆的A端作曲线平动. 牵连点—动系上被凸轮上的C点盖住的C′点. va= ve + vr ve = l ?AB va = e ? vr = 0 解得: ?AB 例题： 在半径 R 为 50 cm 的铁圈上套一小环 M , 有杆OA穿过 环 M 并绕铁圈上一点 O 转动 , 其 ? = 2 ( rad/s ) .求：当 ? = 300 时，小环沿大环滑动速度和沿 OA 杆滑动的速度。 O A M R ? ? O A M R ? ? 解：取小环 M 为动点; 动系固连在 OA 杆 M 的绝对运动 --- 沿大环的圆周运动； M 的相对运动 --- 沿OB的直线运动； 动系的牵连运动 --- 绕O轴的定轴转动； 牵连点 --- OA 杆上与小环 M 重合的点 M′ M′ O A M R ? ? M′ Va = Vr +Ve Ve = 2Rcos? ? = 1.73 Va = Ve/cos? = 2 Vr =Ve tan? = 1 Va Vr ? Ve 例题. 具有园弧形滑道的曲柄滑道机构,用来使滑道 BC获得间歇的往复运动.已知曲柄以匀角速度? =10 rad/s 绕O轴转动, OA=10cm ,园弧道的半径 r = 7.5cm. 当曲柄转到图示位置sin? = 0.6 时,求滑道BC的速度. O A B C r ? ? 解:取滑块A为动点. 动系固连在ABC杆. 动点A的绝对运动—以O