理论平面过约束分析和无过约束自调结构设计.PDFVIP

2004年 1 1月 重庆大学学报(自然科学版) NOV．2o04 第27卷第1 1期 Journal of Chongqing University(Natural Science Edition) Vo1．27 No。1 1 文章编号：1000—582X(2004)11—0015—03 理论平面过约束分析及无过约束自调结构设计 安 培 文 ，邵 金 龙 ，黄 茂 林 (1．宁夏大学 机械学院，宁夏银川 750021；2．重庆大学机械学院，重庆 400030) 摘 要：给出空间平面过约束和理论平面过约束的定义，分析了这两种过约束对机构误差的敏感特 性，提出存在理论平面过约束机构的过约束分析方法，得到该类机构存在的过约束的数量和类型，从而 为消除或减小该类机构过约束影响指明了方向。在此基础上，提出了该类机构的无过约束自调结构的 的设计方法。 关键词：平面连杆机构；理论平面过约束；空间平面过约束；自调结构 中图分类号：TH112 文献标识码：A 对于一般的平面连杆机构的过约束分析，已有不 马雷舍夫公式计算为q=1—6×3+5×4=3，分别为 少文献对其进行了研究，提出了多种机构过约束的分 一 个移动过约束和两个转动过约束¨ 。由于这3个 析方法，得到了一般平面连杆机构中存在的过约束数 过约束是将平面机构视为空间机构时获得的，因此将 量和类型【l J。但是，对具有重复结构的、机构结构参 其称为空间平面过约束。显然，这种过约束对机构性 数存在某些特殊几何条件要求的平面连杆机构(如平 能的影响主要与运动副的形位误差有关，也就是说空 行四边形机构、椭圆仪机构等)的过约束的分析计算 间平面过约束是对运动副元素的形位误差敏感的。 与设计方法以及对其过约束存在的必然性及其对机构 C， 工作品质的影响等的研究还甚少，因而造成其无过约 束自调结构设计的经验性和盲目性。为此，作者以平 行四边形为例，对该类机构的过约束的分析计算进行 了分析研究，得到其存在的过约束数量和类型，从而为 D， 消除其过约束的措施的采用指明了方向，进而提出该 图1 平面四杆机构 类机构的无过约束自调结构的的设计方法。 2)理论平面过约束。如图2(a)所示的平行四边 为方便起见，首先给出空间平面过约束和理论平 形机构，为增加其刚度和机构运动的确定性，或为了获 面过约束的定义。 得多个等速同向的输出运动而采用了如图所示的机构 1 空间平面过约束和理论平面过约束的定义 结构型式。其中，由EF杆所提供给原自由度为1的 平行四边形机构ABCD的约束，当满足EF／／=AB，BE, 1)空间平面过约束。在如图1所示的平面四杆 ／／AF的条件下，是不影响原平行四边形机构的自由度 机构中，若ABCD 4个转动副中的所有运动副元素的 和运动规律的，是人为加上去的，故可知它是一个过约 轴线都相互平行，并都垂直于运动平面，则称之为理想 束。它可以通过理论平面机构的结构公式计算出来， 平面机构。由理论平面机构的结构公式即切贝舍夫公