第1章机器人术概述.pptVIP

* 第1章 机器人技术概述 1.1 机器人技术的发展 1.1.1 机器人的由来 幻想时期: 自动机械时期 现实服务时期 1.1.2 机器人的定义 1.1.3 机器人学的进展 机器人的偿还期理论促进对机器人产业的投资 日本后来居上，成为“机器人王国” 机器人产业在全世界迅速发展 应用范围遍及工业、科技和国防各个领域 形成新的学科-----机器人学 机器人向智能化方向发展 1.2 机器人特点、结构与分类 1.2.1 机器人的主要特点 通用性： 适应性： 1.2.2 机器人系统的结构 一个机器人系统一般由机械手（执行机构）、控制器、作业对象（任务）和环境四部分组成。 1.2.3 机器人的分类 按机械手的几何结构来分 按机器人的控制方式分 按机器人的智能程度分 按机器人的用途分 按机器人的移动性分 1.3 机器人学与人工智能的关系 机器人学与人工智能有十分密切的关系。人工智能的近期目标在于研究智能计算机及其系统，以模仿和执行人类的某些智力功能，如判断、推理、理解、识别、规划、学习和其他问题求解。这一研究抓住了创造力的首要问题----人类智能。人工智能使目前主要用于数值计算的计算机变得更加富有生气，并用它来表达最复杂的生物世界----人脑智能。人们的努力远非获得完全成功，但是已经在许多研究领域取得进展。例如，在规划、博弈、问题求解、语言与语音理解、视觉图像识别、定理证明、知识表示与描述等方面，已取得不少研究成果。 1996年2月10～17日，为了纪念世界上第一台电子计算机诞生50周年，IBM的“深蓝”同国际象棋世界冠军卡斯帕罗夫在美国费城举行六局大赛。结果 卡斯帕罗夫以4：2获胜。 1997年5月3～11日， “深蓝”再次挑战卡斯帕罗夫，此时“深蓝”的运算速度达每秒2亿次，比上次提高了一倍。结果“深蓝”3.5：2.5获胜。 机器人学与人工智能的关系? 目前对机器人学的研究主要还是以控制理论的反馈概念为基础的。也就是说，迄今为止，机器人上的智能是由于应用反馈控制而产生的。但是，反馈控制技术本身并不是建立在人工智能技术的基础上的，而属于古典工程控制理论范畴。 一方面，机器人学的进一步发展需要人工智能基本原理的指导，并采用各种人工智能技术; 另一方面，机器人学的出现与发展又为人工智能的发展带来了新的生机，产生了新的推动力，并提供一个很好的试验与应用场所。也就是说，人工智能想在机器人学上找到实际应用，并使问题求解、搜索规划、知识表示和智能系统等基本理论得到进一步发展。 粗略地说，由计算机(机器)来模仿人类的智能行为，就是人工智能，或称为机器智能。而下一代新的机器人就是应用各种人工智能技术的机器人，所以叫做智能机器人。 智能机器人? 尽管目前在工业上运行的90%以上的机器人都谈不上有什么智能，机器人执行的许多任务也根本不需要运用传感器; 但是，随着机器人技术的迅速发展和自动化程度的进一步提高，对机器人的功能提出了更高的要求，特别是需要各种具有不同程度智能的机器人和机器人化装置。 最近20年已生产出一批具有传感装置(如视觉、触觉和听觉等)的机器人以及少数具有与环境进行对话能力的交互机器人(interactive robot)。这些机器人就属于智能机器人，它们能够执行一些过去无法解决的工作任务。 智能机器人已在自主系统和柔性加工系统中得到日益广泛的应用。自主机器人能够设定自己的目标，规划并执行自己的动作，使自己不断适应环境的变化。柔性加工系统由机器人工段(robotic work cell)或柔性工段组成。每个机器人工段能够完全自动地完成一系列操作、装卸、运输或加工。把机器人工段与其他工段相连接，就形成一个柔性组合式机器人生产系统，简称柔性加工系统。 机器人指挥 第二章 工业机器人 第一节 世界工业机器人的概况与预测 概 况 　　工业机器人（通用及专用）一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、摩托车制造、舰船制造、某些家电产品（电视机、电冰箱、洗衣机）、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装、码垛等作业的机器人。 2000-2003年预测 机器人年销售量 　　如果包括日本所有的工业机器人，世界工业机器人的年销售量预计将由1999年的81,500台增加到2003年的近12万台，增长率10％。　　除日本外，世界通用工业机器人的年销售量预计将由1999年的46,000台增加到2003年的72,000台，年均增长12％。 　　999-2003年，世界