第七节 计算机控制系统稳定性摘要.pptVIP

School of Automation Engineering 第7节 计算机控制系统的稳定性分析 School of Automation Engineering 第7节 计算机控制系统的稳定性分析 一 稳定性的一般概念 二 S 平面和 Z 平面的相互关系 三 离散系统的稳定条件 四 采样周期对系统稳定性的影响 一 稳定性的一般概念 离散系统稳定性的概念与连续系统一样 稳定性 是指系统扰动作用下偏离原平衡点，当扰动作用消失以后，系统恢复到原平衡状态的性能。 若系统能恢复平衡状态，称系统是稳定的；若系统在扰动作用消失以后，不能恢复平衡状态，则称系统是不稳定的。 系统的稳定性是系统的固有特性，它与扰动的形式无关，只取决于系统本身的结构参数。 二 S 平面和 Z 平面的相互关系 复变量 z 和 s 之间的关系 令 s = ?＋j?，则 由此可得S 平面和 Z 平面的基本对应关系： S 平面 虚轴 映射为 Z 平面的单位圆， S 左半平面映射在Z 平面的单位圆内，右半平面则映射在单位圆外。 角频率 ? 与 Z 平面相角的关系 当 S 平面的点沿虚轴由－∞ 变化到＋∞ 时，Z 平面的相角也从－∞ 变化到＋∞ ，且 ? 每变化一个 ?s ，Z 平面的相角就变化 2?，即