计算机控制系教学片.pptVIP

1、普通位置式PID控制算法： P(k)=KP{[E(k)+ + [ E(k)-E(k-1) ] 5.1--2 2、递推式位置式PID控制算法： P(k)=P(k-1)+KP [ E(k)-E(k-1) ]+KI E(k)+ 5.1—3 KD[E(k)- 2E(k-1) +E(k-2)] 3、增量式PID控制算法： ΔP(k)=KP [ E(k)-E(k-1) ]+KI E(k)+KD[E(k)- 2E(k-1) +E(k-2)] 5.1—4 计算机控制系统教学片 图82：两种理想化的数字PID算法 位式PID浮点运算子程序 取采样值R(k),M(k) 返回 计算E(k)=R(k)-M(k) 计算PI(k)=KIE(k)+PI(k-1) 计算P (k)= PP(k)+PI(k)+ PD(k) 计算PD(k)=KD[E(k)-E(k-1)] 计算PP(k)=KPE(k) 将P(k)转成双字节整数 R2R3 E(k-1) E(k) , P(k-1) P(k) 计算机控制系统教学片 图83：位式PID浮点运算子程序框图 计算机控制系统教学片 增量式PID浮点运算子程序 取采样值R(k),M(k) 返回 计算E(k)=R(k)-M(k) 计算Δ P (k)= Δ PP(k)+Δ PI(k)+Δ PD(k) 计算Δ PD(k)=KD[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)] 计算ΔPP(k)=KPE(k) E(k-2) E(k-1) , E(k-1) E(k) 计算Δ PI(k)=KIE(k) 将Δ P(k)转成双字节整数 R2R3 图84：增量式PID浮点运算子程序框图 1、完全微分的缺点：容易引入高频干扰 P(k)=KP E(k)+ +(1-α)KD[E(k)- E(k-1) ]+ α PD(k-1)] 5.1—5 2、解决办法：加入低通滤波环节。 3、不完全微分的PID算式： 计算机控制系统教学片 图85：不完全微分的PID算式 PPID(k) PPID(k) (a)完全微分式 (b)不完全微分式 计算机控制系统教学片 图86：完全和不完全微分PID控制器阶跃响应输出曲线 2ε Y(t) t P(k)= KP E(k)+KD[E(k)- E(k-1) ] |E(k)|≥ε KP E(k)+ +KD[E(k)- E(k-1) ] |E(k)|≥ε 5.1—6 计算机控制系统教学片 图87：积分分离PID算法 计算机控制系统教学片 积分分离PID子程序 返回 取采样值R(k),M(k) 计算E(k)=R(k)-M(k) 计算Δ PPD(k)=KP[E(k)-E(k-1)]+ KD[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)] P (k)=P(k-1)+ Δ P(k) Δ P(k)= Δ PPD(k)+ Δ PI(k) |E(k)|ε？ Δ PI(k)=KIE(k) Δ P(k)= Δ PPD(k) 将P(k)转成双字节整数 R2R3 E(k-2) E(k-1), E(k-1) E(k), P(k-1) P(k) Y 图88：积分分离PID程序框图 带手/自动的PID子程序 手动后援处理 计算Δ PPD(k) P(k)=Δ P(k)+P手 M/A=0？ 是刚切换过来吗？ P(k)=P(k-1)+ Δ P(k) 返回 N N 计算机控制系统教学片 图89：带手/自动的PID子程序框图 遇限削弱积分法PID子程序 返回 计算E(k) 计算PP(k)+PD(k) PI(k) = PI(k-1) P(k-1) ≥Pmax？ 计算积分项PI(k) P(k-1) ≤Pmin？ E(k)0？ E(k)0？ PI(k) = PI(k-1) P (k)= PP(k)+PI(k)+ PD(k) Y Y N N 计算机控制系统教学片 图90：遇限削弱积分法PID程序框图 带限位的PID子程序 返回 计算P(k) P(k) = Pmin P(k) ≥Pmax？ 输出P(k) P(k) ≤Pmin？ P(k) =Pmax Y Y 计算机控制系统教学片 图91：带限位的PID算