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PAGE 2009高教社杯全国大学生数学建模竞赛 承 诺 书 我们仔细阅读了中国大学生数学建模竞赛的竞赛规则. 我们完全明白，在竞赛开始后参赛队员不能以任何方式（包括电话、电子邮件、网上咨询等）与队外的任何人（包括指导教师）研究、讨论与赛题有关的问题。 我们知道，抄袭别人的成果是违反竞赛规则的, 如果引用别人的成果或其他公开的资料（包括网上查到的资料），必须按照规定的参考文献的表述方式在正文引用处和参考文献中明确列出。 我们郑重承诺，严格遵守竞赛规则，以保证竞赛的公正、公平性。如有违反竞赛规则的行为，我们将受到严肃处理。 我们参赛选择的题号是（从A/B/C/D中选择一项填写）： 我们的参赛报名号为（如果赛区设置报名号的话）： 所属学校（请填写完整的全名）： 参赛队员 (打印并签名) ：1. 2. 3. 指导教师或指导教师组负责人 (打印并签名)： 日期： 年 月 日 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 2009高教社杯全国大学生数学建模竞赛 编 号 专 用 页 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 赛区评阅记录（可供赛区评阅时使用）： 评 阅 人 评 分 备 注 全国统一编号（由赛区组委会送交全国前编号）： 全国评阅编号（由全国组委会评阅前进行编号）： PAGE 23 双目高清定位 摘要:本文是研究数码相机定位问题，先后建立了圆心定位的模型与算法和数码相机标定的模型． 对于问题一，考虑只有一个圆的圆心在像平面的定位情况．首先，建立相机坐标系,利用边缘抽取法，得到圆的边缘像素坐标集．然后基于广义霍夫变换，建立圆心定位算法，求得峰值点坐标，作为圆心在像平面的像坐标． 为求解问题二，先用sobel算子边缘抽取法获取五个圆的边缘像素坐标集．采取聚类分割方法对其加以分离，获得五个圆各自的边缘像素坐标集．沿用问题一的模型，利用Matlab软件分别求得五个圆的圆心在像平面的像坐标为 (-49.47,-51.06,417.20)，( -22.75,-49.47,417.20)，( 34.39,-45.24,417.20)，( 19.05,31.22,417.20)，(-59.52,31.22,417.20)． 问题三要求设计一种模型检验方法,由于圆A,B,C的圆心在同一直线上,所以可检验这三个圆心的像坐标是否保持在同一直线上,以此检验模型求解结果的精度. 基于不同的检测算子边缘抽取法,分别求解出相应的结果,并利用这种检验方法求得各个结果的精度.根据精度的偏差,可以分析该检验方法的稳定性. 问题四即是相机标定的问题，先以靶标所在平面建立世界坐标系，求得靶标五个圆的圆心以及AD与CE之间的连线交点F的世界坐标．通过问题1的模型，求得五个圆心的像坐标，另外，A’D’与C’E’之间的连线交点的坐标即是点F在像平面的像坐标．然后利用世界坐标系下的空间点坐标以其相应的像坐标之间的关系： ， 求得相机的内外参数．然后通过空间任一点P分别在两部相机中的坐标关系： ， 得到这两部相机的相对位置关系． 关键词:检测算子　边缘抽取法　霍夫变换　聚类分割法　相机标定 一、问题重述 数码相机定位是指用数码相机摄制物体的相片确定物体表面某些特征点的位置．最常用的定位方法是双目定位．对物体上一个特征点，用两部固定于不同位置的相机摄得物体的像，分别获得该点在两部相机像平面上的坐标．只要知道两部相机精确的相对位置，就可用几何的方法得到该特征点在固定一部相机的坐标系中的坐标，即确定了特征点的位置．于是对双目定位，精确地确定两部相机的相对位置就是关键，这一过程称为系统标定． 标定的一种做法是：在一块平板上画若干个点， 同时用这两部相机照相，分别得到这些点在它们像平面上的像点，利用这两组像点的几何关系就可以得到这两部相机的相对位置．然而，无论在物平面或像平面上我们都无法直接得到没有几何尺寸的“点”．实际的做法