第三章 系统时间响应习题与解答.docVIP

PAGE 第三章 线性系统的时域分析与校正 习题及答案 3-3 一阶系统结构图如图所示。要求系统闭环增益，调节时间s，试确定参数的值。 解 由结构图写出闭环系统传递函数 令闭环增益， 得： 令调节时间，得：。 3-2 单位反馈系统的开环传递函数，求单位阶跃响应和调节时间 。 解：依题，系统闭环传递函数 ， 。 3-3 机器人控制系统结构图如图所示。试确定参数值，使系统阶跃响应的峰值时间s，超调量。 解 依题，系统传递函数为 由 联立求解得 比较分母系数得 3-4 某典型二阶系统的单位阶跃响应如图所示。试确定系统的闭环传递函数。 解 依题，系统闭环传递函数形式应为 由阶跃响应曲线有： 联立求解得 所以有 3-5 设图（a）所示系统的单位阶跃响应如图（b）所示。试确定系统参数和。 解 由系统阶跃响应曲线有 系统闭环传递函数为 （1） 由 联立求解得 由式（1） 另外 3-6 已知系统的特征方程，试判别系统的稳定性，并确定在右半s平面根的个数及纯虚根。 （1） （2） （3） （4） 解（1）=0 Routh： S5 1 2 11 S4 2 4 10 S3 S2 10 S S0 10 第一列元素变号两次，有2个正根。 （2）=0 Routh： S5 1 12 32 S4 3 24 48 S3 0 S2 48 S 0 辅助方程 , S 24 辅助方程求导： S0 48 系统没有正根。对辅助方程求解，得到系统一对虚根 。 （3） Routh： S5 1 0 -1 S4 2 0 -2 辅助方程 S3 8 0 辅助方程求导 S2 -2 S 　　　　 S0 -2　　　　　　　　　　　 第一列元素变号一次，有1个正根；由辅助方程可解出： （4） Routh： S5 1 24 -25 S4 2 48 -50 辅助方程 S3 8 96 辅助方程求导 S2 24 -50 S 338/3 　　 S0 -50　　　　　　　　　　　 第一列元素变号一次，有1个正根；由辅助方程可解出： 3-7 单位反馈系统的开环传递函数为 要求系统