第10讲相对定向.pptxVIP

内 容 安 排§4-3 立体像对的相对定向一、相对定向条件方程——共面条件方程二、共面条件方程线性化三、相对方位元素的解算——相对定向相对定向定 义：恢复两光束间相对方位的工作。 解算立体像对相对方位元素的工作。目 的：建立立体模型。完成标志：同名光线对对相交（共面－核面）； 所有点在其承影面上的上下视差为零。完成手段：解算五个相对方位元素。命 题：利用五个以上定向点的像点坐标， 解算相对方位元素。已知条件：五个以上定向点的像点坐标。待 求：五个相对方位元素。思 路：找出相对方位元素与像点坐标的关系 即共面条件方程。o2o1P2P1a1a2J2J1n1n2 S1S2BBWA A一、相对定向条件方程——共面条件方程 同名光线对对相交用数学语言表达： 摄影基线B与这两条同名光线满足共面条件：一、相对定向条件方程——共面条件方程一、相对定向条件方程——共面条件方程一、相对定向条件方程——共面条件方程依据行列式性质，将上式第一行乘－1加到第三行得.一、相对定向条件方程——共面条件方程一、相对定向条件方程——共面条件方程对共面条件方程的五点说明(1)相应光线是否成对相交与摄影测量坐标系的选择无关，但适当选取可以使共面条件方程式的形式发生变化，便于实际应用。通常有二种选择：选左像空系——连续像对系统 此时R1=E，或为前像对右片的旋转矩阵；选基线坐标系——单独像对系统 此时BY=BZ=0一、相对定向条件方程——共面条件方程对共面条件方程的五点说明(2) 共面条件方程是相对方位元素的非线性函数，要利用它们求解相对方位元素，必须对其进行线性化。(3) 一个点可列一个方程，要解求五个相对方位元素，则必须有五个以上的定向点。(4) 不需要已知地面控制点。(5) 共面条件方程的几何意义。 对连续像对系统：视差条件 对单独系统来说：夹角条件 一、相对定向条件方程——共面条件方程证1：连续像对系统 设某点在承影面上的上下视差：一、相对定向条件方程——共面条件方程由此可见，视差条件与共面条件只差一个比例系数。ZZ’YY’SS’XZ’X’a’ZXaYY’?’?A一、相对定向条件方程——共面条件方程证2：单独像对系统 由像点a和基线B所构成的核面与坐标平面ZX（即左主核面）的夹角θ和由像点a′和基线B所构成的核面和坐标平面XZ（即左主核面）的夹角θ′相等，由此保证相应光线共处于同一个核面内。一、相对定向条件方程——共面条件方程1、连续像对系统的共面条件方程S2 在S1—x1y1z1中(BX，BY，Bz)；a1 在S1—x1y1z1中( X，Y， Z )；a2 在S2—x1y1z1中(X’，Y’，Z’)；2、单独像对系统的共面条件方程S2 在S1—XYZ中(B， 0， 0)；a1 在S1—XYZ中(X，Y， Z )；a2 在S2—XYZ中(X’，Y’，Z’)； ? ? 如何求解相对方位元素二、共面条件方程线性化 共面条件方程是相对方位元素的非线性函数，需将方程转化为各参数改正数的线性方程。1、连续像对系统将方程改化为：式中：二、共面条件方程线性化设初值为：?20,ω20,κ20, By0, Bz0相应的改正数为： d ? 2= ? 2- ? 20,dω2=ω2 -ω20,dκ2=κ2-κ20, dBy = By - By 0,dBz = Bz - Bz 0按泰勒级数展开：二、共面条件方程线性化 关键求出二、共面条件方程线性化 同理得：二、共面条件方程线性化二、共面条件方程线性化 将各偏导数代入：二、共面条件方程线性化上式中的常数项：为三矢量构成的立方体体积。即使Q很小，由于基线一般较长，得出的F值也较大，这样对计算精度是有影响的。为此，通常等式二边同除以dBY的系数，而成为视差条件方程式。二、共面条件方程线性化 连续像对系统共面条件方程的一次项近似公式：这里将 ? ? ? ? ? ? 0，代入各系数中：为了有利于限差比较，将BY、BZ化为角度：S2z1y1Bzx1ByS1Bx二、共面条件方程线性化 连续像对系统共面条件方程的一次项近似公式：二、共面条件方程线性化2、单独像对系统对于给定的初值： 构成的旋转矩阵计算的像点变换坐标必不能满足共面条件方程。要满足此条件必须在近似值中加入改正数：这些改正数必将引起像点变换坐标产生一改正数：另一种方法！！相当于??????系统二、共面条件方程线性化二次项略去代入上式，并展开整理得：二、共面条件方程线性化三、相对方位元素计算过程相对定向的布点方案：341256改正数是否小于给定限差三、相对方位元素计算过程（连续像对）1、读入原始数据（x1，y1，x2，y2，f，φ1 ，ω1 ，κ1 ）2、确定相对方位元素初值（ 给出基线分量 Bx =(x1