地面运动目标的多犝犃犞协同搜索方法.PDFVIP

第 卷 第 期 系统工程与电子技术 ４０ ７ Ｖｏｌ．４０ Ｎｏ．７ 　 　 年 月 ２０１８ ７ ＳｓｔｅｍｓＥｎｉｎｅｅｒｉｎ ａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｊｕｌ２０１８ ｙ ｇ ｇ ｙ  文章编号： （ ） 网址： １００１５０６Ｘ２０１８０７１４９８０８ ｗｗｗ．ｓｓｅｌｅ．ｃｏｍ 　 ｙ 地面运动目标的多犝犃犞协同搜索方法 １ ２ ２ １ 曾国奇 ，白 宇 ，林 伟 ，丁文锐 　 　 （ 北京航空航天大学无人系统研究院，北京 ； １． １００１９１ ２．北京航空航天大学电子信息工程学院，北京 １００１９１） 摘 要：对地面运动目标的搜索是无人机（ ， ）航路规划的重要研究内容之一，受目标运 ｕｎｍａｎｎｅｄａｅｒｉａｌｖｅｈｉｃｌｅＵＡＶ 　　 　 动的影响，传统的垂线扫描搜索方法对速度较大的运动目标搜索能力不足。为了提升对运动目标的搜索效率，提出多无 人机（ ， ）并排回寻式搜索方法，以回寻速度与推进距离为参数构建了协同搜索数 ｍｕｌｔｉｕｎｍａｎｎｅｄａｅｒｉａｌｖｅｈｉｃｌｅｍｕｌｔｉＵＡＶ 学模型，搜索效率须在搜索速率和发现概率 个指标之间权衡，通过对模型参数进行优化，得出不同应用场景下的最优 ２ 搜索方案。仿真结果表明：与垂线扫描搜索法相比，在相同的发现概率下，该方法允许目标的运动速度更快；在目标运动 速度相同时，目标发现概率更高。在算例的飞行条件下，目标发现概率比垂线扫描法提高约 个百分点。 １５ 关键词：协同搜索；多无人机；运动目标；航路规划；回寻搜索 中图分类号： ＋ 文献标志码： ： ／ Ｖ２７９．３ Ａ 犇犗犐１０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１００１５０６Ｘ．２０１８．０７．１３ 　　　　 　　　　 ｊ 犕狌犾狋犻犝犃犞犮狅狅犲狉犪狋犻狏犲狊犲犪狉犮犺犿犲狋犺狅犱犳狅狉狉狅狌狀犱犿狅狏犻狀 狋犪狉犲狋狊 狆 犵