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钢球检测中表面经纬展开系统研究 　　摘要:该文简要介绍了采用经纬展开方式的钢球表面展开系统的设计,描述了钢球展开机构的运动状态,采用坐标变换建立了钢球表面展开机构的运动学方程,并且对运动学方程进行了仿真。 　　关键词:钢球检测;经纬展开;运动学方程;仿真 　　中图分类号:TP391.41文献标识码:A文章编号:1009-3044(2009)13-3505-03 　　 　　1 引言 　　近年来发展的钢球质量检测仪器大多采用涡流检测技术,检查时对钢球的球面多采用子午线展开方式,但由于此类仪器价格昂贵、使用过程中难以达到钢球检查要求的清洁度、子午线展开方式中子午轮型面复杂、制作难度大、子午轮在应用中易于磨损、受损的子午轮会导致钢球展开不充分、容易引起缺陷漏检、要求经常更换、维护费用高,目前在国内推广使用受到一定的限制。因此,为简化子午线展开的复杂模型,本文提出一种采用经纬展开方式的钢球表面展开系统,同时将对钢球展开的运动状态和运动学方程进行深入研究。此展开系统具有价格便宜、易于制作、展开充分、不易磨损等特点。 　　 　　2 钢球表面机械展开系统 　　机械展开是钢球检测时整个球面都能保证得到检查的技术关键。如果展开不充分,会使局部球面得不到检查,导致漏检。因此,在实现外观质量检测过程中,钢球须在此展开机构的作用下,连续、完整和高效的将待检测表面在一定时间内连续全部送至传感器的有效探测区域,使其不存在任何盲点,并且尽量减小重复点以提高检测质量和检测效率。 　　本文采用经纬展开方式对钢球表面进行机械展开,即探头沿钢球赤道摆动扫描,钢球沿经线方向旋转的互动展开,如图1所示。这种展开方式简化了子午线展开的复杂模型,只要经纬方向的转动配合恰当,就可以方便得到充分的展开。 　　机械展开系统的运动部件主要有探头架、上下导轮,当电机控制上下导轮同速度搓动时,步进电机控制探头架上安置的成180度角的两只探头沿赤道方向对钢球扫描检查。由于采用上下导轮搓动形式,保证钢球被检时能很好的转动,并且上下导轮的接触球面为V字型,使被检钢球与导轮的接触可近似看作是点接触,所以,可以认为被检钢球与上下导轮间作纯滚动而不产生滑动,其展开装置如图2所示。 　　检测中被检钢球的进出料是由轮系上的球窝实现的。在上下导轮同步转动时,下导轮将带走检查完毕的钢球,同时上导轮将待检球送入检查位置。 　　为了提高检测效率和检测质量,就必须研究钢球表面运动规律与数学模型。 　　 　　3 钢球展开运动状态的描述 　　经纬展开方式中,探头沿钢球赤道方向摆动扫描,钢球沿经线方向旋转,因此探头在钢球表面的扫查轨迹是钢球面上的一圈圈的螺旋线。螺旋线能否覆盖整个球面和螺旋线的密度决定了展开是否充分,是否有局部的漏检存在。 　　 　　4 钢球表面展开机构的运动学方程 　　由于探头在钢球表面的扫查轨迹是复杂的空间螺旋线,并且钢球在展开过程中只作纯旋转运动,不产生移动,因此为了能对探头在钢球表面扫查运动规律做动态仿真,同时分析钢球展开轨迹空间螺旋线的间距即死区大小和检测运动周期,应建立一套简便有效的数学模型。 　　从图2知,钢球受到上下导轮的搓动作用,绕轴以ω1旋转,探头沿钢球赤道摆动扫查,相当于绕轴以ω2转,且ω1⊥ω2,角速度矢量ω1固定为Z轴方向,角速度ω2在X-Y平面内,并以原点O为圆心做圆周运动,如图3所示。 　　在X轴、Y轴、Z轴上分别取与坐标轴具有相同正方向的单位矢量i, j, k,用r表示半径为R的钢球上的P(x, y, z)点的位置矢量,即探头在某一时刻在钢球表面扫查点位置矢量,则其矢量方程为: 　　r =xi+yj+zk?Or?O=R 　　因为该空间曲线的参数方程为: 　　x=x(t)y=y(t)z=z(t) 　　所以动点的速度矢量为: 　　■ 　　又因为该点的角速度矢量为: 　　ω=ωx+ωy+ωz 　　同时由图3的几何关系知: 　　ωx=ω2cosθωy=ω2sinθωz=ω1 　　所以ω=(ω2cosθ)i+(ω2sinθ)j+ω1k,根据运动学关系,可知钢球球面上P点的瞬时速度v=rω=(xi+yj+zk)(ωxi+ωyj+ωzk),由向量代数中向量积运算公式得: 　　■ 　　=(ω1y-zω2sinθ)i+(zω2cosθ-ω1x)j+(xω2sinθ-yω2cosθ)k 　　因为P(x,y,z)位于半径为R的钢球上,则以原点为球心,R为半径的球面方程为x2+y2+z2=R2,所以运动学方程为: 　　 ■ (1) 　　因为方程组(1)为一阶变系数微分方程组,无固定的求解规律,所以将x,y轴旋转ω1t角度后,坐标(x,y,z)变换为(x,y,z),而z轴未旋转,所以z与原坐标z相同,如图4所示。 　　由