第三篇 自动控制系统时域分析4_2.pptVIP

§3.5 高阶系统的动态性能 定性分析高阶系统的时间响应 掌握主导极点的概念及作用 研究主导极点的意义 系统的开环放大系数比较适当，动态性能较好时，略去开环系统的较小的时间常数不致造成重大误差 若系统的开环放大系数较大、动态性能较差，略去小时间常数需要十分慎重 关于高阶系统的结论 （1）系统闭环极点的实部越小，即在S平面左侧离虚轴越近，则相应的分量衰减越慢，对暂态影响越大 （2）暂态响应各分量的系数不仅和极点在S平面中的位置有关，并且与零点的位置有关 如果某极点靠近一个闭环零点，远离原点及其它极点，则相应项的系数Aj比较小，该暂态分量的影响也就越小。如果极点和零点靠得很近（称为偶极子），则该极点对暂态响应几乎没有影响 如果某极点远离闭环零点，但与原点相距较近，则相应的系数Aj将比较大。因此离原点很近并且附近没有闭环零点的极点，其暂态分量项不仅幅值大，而且衰减慢，对系统暂态响应的影响很大。 （3）主导极点：如果高阶系统中距离虚轴最近的极点，其实部小于其它极点的实部的1/5，并且附近不存在零点，可以认为系统的暂态响应主要由这一极点决定。 在设计一个高阶控制系统时，常常利用主导极点这一概念选择系统参数，使系统具有一对共轭复数主导极点，这样就可以近似地用一阶或二阶系统的指标来设计系统。 作业 3-11 §3.6 控制系统的稳态误差分析 系统稳态误差的概念 系统稳态误差的计算 扰动误差计算 稳态精度补偿 稳态误差分类 输入信号引起的稳态误差 扰动引起的稳态误差 控制系统的型别 根据开环传递函数中所含积分环节 的个数分类 误差系数与稳态误差之间的关系 作业 3-11, 3-12 1.控制系统的误差与稳态误差 误差：系统希望的输出值与实际的输出值 之差。 稳态误差(1)：当时间 t 趋于无穷时的误差 偏差信号：给定信号与主反馈信号之差 稳态误差(2)：当 t 趋于无穷时给定信 号与主反馈信号之差。 E(s) E(s) B(s) 图3-44 系统的结构图 计算稳态误差的思路 思路： 关键 终值定理 闭环系统的开环传递函数 系统的无差度：闭环系统的开环传函中积分环节的个数。 ?=0，称该开环系统为 0 型系统。 ?=1，称该开环系统为 I 型系统。 ?=2，称该开环系统为 II 型系统。 积分环节 个数 开环放大 倍数 输入信号 给定输入信号作用下系统的稳态误差 输入信号为阶跃信号 ---静态位置误差系数 0 型系统： I 型系统： Ⅰ型以上的系统可以准确地跟踪阶跃输入。 * 1.高阶系统的瞬态响应 闭环系统特征方程为 为了保证系统的稳定性要求系统的闭环极点全部位于左半s平面，如图所示。图中，si，sij为 特征方程 的根。 时间响应 系统的单位阶跃响应 稳态项 指数衰减项 指数衰减正弦项 c(t) 1(t) t 0 一般来说，高阶系统的瞬态响应和闭环系统零、极点有下面的关系： 一个稳定的高阶系统，其瞬态响应曲线是由指数曲线（相应于实数极点）和阻尼正弦曲线（相应于共轭复数极点）合成的 瞬态响应的类型取决于闭环极点 瞬态响应的形状却主要取决于系统的零点 输出的各分量是按指数规律衰减的，衰减的快慢取决于极点到虚轴的距离，它只对瞬态响应的初始阶段有影响 各函数项的系数取决于系统零、极点的分布 若某极点远离原点，则相应项的系数很小； 若某极点接近一零点，且远离其它极点和零点，则相应项的系数也很小； 若某极点远离零点又接近原点或其它极点，则相应项系数就比较大。 系数大而且衰减慢的那些项在瞬态响应中将起主要作用 2.主导极点 高阶系统中，对时间响应起主导作用的闭环极点称为主导极点，它必须满足： 在s平面上，距离虚轴比较近，且附近没有其它的零点与极点； 其到虚轴的距离与其它极点到虚轴的距离相差五倍以上； 闭环主导极点的几何说明如图所示。 系统的性能主要由主导极点决定 主导极点为一个或一对 可将系统近似为一阶或二阶系统 左半复平面上离虚轴最近的极点是一对共轭复极点（或实极点），它们的附近没有零点 系统的其它极点 恰有邻近的零点与之相消 在主导极点左方很远，且离所有零点也很远 稳定高阶系统零、极点分布模式（存在主导极点） 系统有一对靠近虚轴的共轭复数主导极点，还有一个实数极点的情况。系统的闭环传递函数为 非主导极点对动态性能的影响 三阶系统－－有三个极点情况 式中， 表示其他极点与主导极点到虚轴距离的比值。 系统的单位阶跃响应为 图3-35 非