控制工程基础-控制系统的频率法分析3控制工程基础.ppt

* 第十讲 控制系统频率法分析（3） * 关于奈氏稳定判据的说明（2－3） 奈氏围线包围了除原点以外的整个右半s平面。 对开环传递函数为G(s)H(s)的N型系统（N?1），奈氏稳定判据可叙述为： 如果G(s)H(s)在右半s平面上有P个极点，则闭环系统稳定的充分必要条件为s顺时针通过修改后的奈氏围线时， G(s)H(s)轨迹逆时针方向包围（－1，j0）点P次。 对于N型最小相位系统，闭环系统稳定的充分必要条件为，当s顺时针通过修改后的奈氏围线时， G(s)H(s)轨迹不包围（－1，j0）点。 * 第十讲 控制系统频率法分析（3） * 例6－闭环系统的稳定性判断（1） 系统的开环传递函数为： 试判断K0＝2和K0＝20时闭环系统的稳定性。 系统为I型系统。在原点处有一个开环极点，无开环右极点，因此，奈氏围线需加以修改。 * 第十讲 控制系统频率法分析（3） * 例6－闭环系统的稳定性判断（2） 在C2上： 相应于C2部分上变点s在GH平面上映射为： 上式说明当变点s沿C2运动时（?变化角度为?），通过G(s)H(s)在GH平面上映射的轨迹为圆弧，圆弧的半径为无穷大，向量G(s)H(s)绕原点顺时针转过的角度为N ?（N型系统）。 * 第十讲 控制系统频率法分析（3） * 例6－闭环系统的稳定性判断（3） C1，C3部分上变点s在GH平面上的映射轨迹即奈氏图，可由