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第三章 线性系统的时域分析 3.1 线性系统的稳定性分析 例3-8 如图示某单位负反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线，试确定其开环传递函数。 3.5 高阶系统的时域分析 1、高阶系统的单位阶跃响应 用部分分式展开有： 对上式进行拉氏反变换有： 高阶系统性能分析： 3）极点的性质决定瞬态分量的类型： 实数极点?非周期瞬态分量； 共轭复数极点?阻尼振荡瞬态分量。 1）高阶系统的单位阶跃响应由一阶和二阶系统的响应函数叠加而成。 2）如果所有闭环极点都在 s 平面的左半平面，则随着时间t→∞，c(∞)=A0，系统是稳定的。 极点距虚轴的距离决定了其所对应的暂态分量衰减的快慢，距离越远衰减越快； 4）衰减系数pj、?k?k 4、单位加速度响应（unit-acceleration response） 误差信号： 取拉氏反变换得： 3.4 二阶系统的时域分析 1、二阶系统的数学模型 定义： 二 二 其中 为了使研究的结果具有普遍意义，将上式写成如下标准形式： 记住该标准形式 2、二阶系统的单位阶跃响应 欠阻尼( )二阶系统 ?=cos? ? 0 -s1 ωn -σ -s2 j? j?d ? σ称为衰减系数，ωd叫做阻尼振荡频率 c(t) 对上式取拉氏反变换得： 称为阻尼角 稳态分量为1，表明上述二阶系统在单位阶跃信号作用下不存在稳态误差。 瞬态分量由闭环传递函数的极点决定，衰减速度取决于衰减系数σ，振荡频率取决于 临界阻尼( )二阶系统 j? ? 0 - ?n c(t) 稳态分量为1，表明上述二阶系统在单位阶跃信号作用下不存在稳态误差。 瞬态分量由闭环传递函数的极点决定，衰减速度取决于 无阻尼( )二阶系统 j? ? j?n -j?n 0 阶跃响应： 为一条不衰减的等幅余弦振荡曲线。 过阻尼( )二阶系统 c 3、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 1）延迟时间td ?单位阶跃响应 c 2）上升时间tr ?单位阶跃响应 c ?单位阶跃响应 3）峰值时间tp ?单位阶跃响应 4）超调量σ% c 5）调节时间ts ?单位阶跃响应 6）稳态误差 二阶系统在斜坡信号作用下的稳态误差 4、过阻尼二阶系统的动态过程分析 c 1）延迟时间td 同欠阻尼情况相似（近似情况仍然成立） 2）上升时间tr 3）调节时间ts 图3-17 图3-16 例3-6 试讨论下图所示系统的动态性能指标同结构参数的关系。 例3-7 对于上图所示系统，若已知 .试求（1）系统的动态性能指标 .（2）若欲使 ，但保持 不变时，K0应取何值？ R(s) C(s) (-) 5、二阶系统在斜坡信号作用下的响应（自己看） c c 6、二阶系统的性能改善 1）比例- 微分(PD) 控制 令 得到 结论： 系统的阶跃响应： c 峰值时间、上升时间、延迟时间均提前，超调增大、振荡加剧、调节时间拉长。 2）测速反馈控制 * * 3.2 系统时间响应的性能指标 3.3 一阶系统的时域分析 3.4 二阶系统的时域分析 3.5 高阶系统的时域分析 3.6 线性系统的稳态误差计算 本章重点： 掌握用劳斯判据分析系统的稳定性，掌握参数变化对系统稳定性的影响； 掌握一阶、二阶系统的瞬态响应指标的求取，以及对系统快速性性能改善的措施,学会用主导极点的方法分析高阶系统的快速性； 掌握系统稳态误差的求取方法，以及对系统控制精度的改善措施。 稳、准、快 1. 稳定性概念和稳定的条件 稳定的概念 系统工作在平衡状态，受到扰动作用偏离了平衡状态，扰动消失之后，若系统能恢复到平衡状态，称系统是稳定的；否则称系统是不稳定的。稳定性只由结构、参数决定，与初始条件及外作用无关。 线性系统稳定的充要条件 若有一系统，受到一扰动δ(t)后，会产生一个输出偏差c(t)， 当t→∞时， 3.1 线性系统的稳定性分析 用部分分式展开 Aj 将闭环极点的实部用σi表示 r(t) =δ(t),则R(s)=1 有 线性系统稳定的充分必要条件：闭环系统特征方程的根都具有负实部。 判别系统稳定性的基本方法： (1) 劳斯判据 (2) 根轨迹法 (3) 奈奎斯特判据 (4) 李雅普诺夫第二方法 2. 劳斯稳定判据(Routh’s stability criterion) 劳斯表 ： 系统特征方程为： 稳定的必要条件：若系统稳定，则特征方程的各项系数均为正值，且无零系数 。 劳斯判据