多机器人队形控制的研究（毕业学术论文设计）.docVIP

多机器人队形控制的研究 摘 要 随着机器人技术的发展，机器人的应用领域向更广阔的范围扩展。人们希望机器人不仅仅能够完成一些简单的工作，而且还能在复杂、未知的环境下完成复杂的工作任务。由于许多复杂任务是单个机器人难以或无法完成的，于是考虑将多个机器人构成系统，通过相互间的协调协作来完成。多机器人系统以其柔性、并行性及鲁棒性等单个机器人所无法比拟的优越性受到普遍重视。本文针对未知环境下多机器人协调与控制的队形问题开展研究工作。本文以近年来队形控制方面的研究成果为基础，做了以下几方面的讨论与研究：提出了一种新的队形表示图——吸引线段式主-从队形图；同时还定义了两种类似于势场函数但又有自己特点的人工力矩——主吸引矩和从吸引矩；提出了一种时间最优队形控制的几何算法，以解决队形控制中最优收敛问题，即队形变换过程中所需要的时间最短，有益于各种控制算法的指标优化。基于层次可扩展形描述框架 HEFF，提出了基于协商的队形动态生成方 法，可以在保持原队形形状不变的情况下动态扩展队形，以容纳新加入队形的机器人，并集成最大优先指派算法，实现了机器人到队形目标点的优解分派．文中所讨论的方法简单 、灵活，能充分利用机器人之间的进行操作，快速有效地生指队形。 关键词：指派问题 最短时限 队形控制 队形切换 More robots formation control research Abstract