什么才是植保无人机真正有效避障解决的方案.pdfVIP

什么才是植保无人机真正有效的避障解决方案？ 中国农业植保无人机发展已有 10年 ，却一直囿于成本高昂、智能程度低、 避障功能缺失等因素 ，难以打开潜在市场 ，实现突破性的进展。尤其是避障需求 ， 已经成为市场的痛点。目前无人机农业植保通常采用声学雷达 （如超声波雷达 ） 和光学雷达 （如激光雷达 ）等避障方式 ，却存在精度低、功耗大、易被干扰等缺 陷。直到 “双目立体视觉”技术的出现 ，为植保无人机避障指出了新的方向。但 由于 “双目”技术具有较高的技术壁垒 ，在当前行业普及率和认知度有限 ，加之 市场上陆续出现了各种各样的 “双目” ，让人一时难以辨别 ，容易混淆。宇辰网 特撰此文 ，逐一分析。 避障已成植保领域刚需 调查数据显示 ，美国农业航空作业占总耕地面积近 50% ，其中88%为有 人驾驶固定翼飞机。日本农业航空作业占总耕地面积的 54% ，其中无人机作业 占航空作业的 38%。 中国作为农业大国 ，有 18亿亩基本农田 ，而中国农业航空作业占总耕地 面积不足 2%。我国农业领域对无人机需求日益旺盛 ，农业航空发展空间巨大。 无人机应用于农业植保作业中 ，在安全高效、降低用工成本、保障农作物 产量方面较传统植保方式具备很大优势 ，但也遇到了一些现实困难。 据一些飞防队透露 ，当前无人机植保作业主要有两大困难 ： 一是复杂的田间环境 ：中国农田周边环境普遍复杂 ，无人机植保作业时 ， 高压线、低压线、水塘、瓜架、田埂等是很常见的 ，高度在 1米以上的草 ，树木 ， 灌木等恶劣的作业环境也经常遇到。植保无人机在作业时 ，一般是在农作物 1~2 米上空喷洒 ，飞高了难以集中喷洒农药。这时如果无人机不会自动避障 ，“上树” “炸机”是分分钟的事。 二是地形问题。无人机一旦远距离飞行作业 ，就会发现农田并不是水平的 ， 而是分隔成一个个的小水池。这是由海拔高度不同导致的 ，飞远了之后 ，由于目 视有误差 ，1米~1.5米的高度靠人工很难控制。而农业喷洒的效果则要求很精 确的高度 ，所以仿地形飞行对于农业植保来说是非常迫切的功能。即根据地面和 农作物高度的不同 ，无人机做到自动调节。 田间作业的植保无人机/图 来源网络 据宇辰网记者了解 ，当前无人机农业植保通常采用雷达进行避障。超声波 这类的声学雷达进行测距其实是一种比较成熟的测距技术 ，且成本相对较低 ，其 测量距离较近 ，对反射面有着一定的要求 ，常被用来测量无人机与地面之间的距 离 ，而非与障碍物之间的距离。但是超声波这类的声学雷达的主要问题是波束很 宽 ，容易受作业现场环境噪音和无人机作业自身噪音的影响 ，从而对测距精度造 成影响。 激光这类的光学雷达的主要问题是 ，光束成点状 ，有效感知范围极窄 ，仿 地飞行的时候极易将光打在植物的茎、叶、地面等不同的反射面上 ，从而影响测 距的精度。 而对于自动避障和仿地飞行来讲 ，测距的精度是先决条件也是必要条件 ， 没有稳定可靠的测距精度 ，避障与仿地飞行根本就无从谈起。 因此对于植保无人机来说 ，高效的避障和地形跟随系统是不可或缺的左膀 右臂 ，直接决定了作业效果的好坏。 为何一定要 “自动避障” ？ 目前到底有没有一种较为理想的植保无人机避障解决方案 ？宇辰网记者 在采访时发现 ，越来越多的业内人士肯定了 “双目立体视觉功能”在植保机避障 方面的功效。 双目立体视觉(Binocular Stereo Vision)是机器视觉的一种重要形式 ，是 计算机视觉的关键技术之一。它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获 取被测物体的两幅图像 ，通过计算图像对应点间的位置偏差 ，来获取物体三维几 何信息的方法。融合两只眼睛获得的图像并观察它们之间的差别 （视差图像 ）， 使我们获得明显的深度感 ，建立特征间的对应关系 ，将同一空间物理点在不同图 像中的映像点对应起来。 立体视觉原理图/图 来源网络 简单点说 ，就是利用两个摄像头来模拟出人的双眼效果 ，从而判断出目标 三维信息 ，达到有效避障的目的。举个通俗易懂的例子 ，视力正常的人走在大街 上 ，对面开过来一辆车 ，人会根据双眼获得的视觉信息来主动避让车辆 ，而不是 直接撞上去。并且人会随着车辆行驶速度的快慢 ，来自动调整行动路线 ，这就叫 做 “自动避障”。 目前 ，市面上涌现出一