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单电机与硬件实现四级倒立摆 LI Hongxing ** , WANG Jiayin, FENG Yanbin and GU Yundong （数学系，北京师范大学，北京100875，中国） 2003年12月19日，2004年2月17日，修订 摘要：倒立摆总是用来验证一些品质和一定的控制理论或方法的影响 。单人或双人倒立摆控制系统已被广泛用于教育和科研目的的研究。然而，如何控制三重倒立摆是一个棘手的问题，这只是一个控制专家可以解决，包括我们。毫无疑问，实现了四级倒立摆的控制是一个非常困难的问题，但我们首先成功地完成了它在2002年8月使用变论域自适应模糊控制方法。 在本文中，证明了四级倒立摆控制器使用的变量的宇宙自适应模糊控制理论。 关键词：非线性系统，变论域自适应模糊控制的插值机理的模糊控制，三级倒立摆，倒立摆翻两番。 一个三级倒立摆系统是控制工程中使用的最有名的工具之一，但它是很难控制其高度非线性和不稳定性质 。第一实验装置，由古田等制成。由两个直流电动机安装在第一和第三棒，最低杆铰链的地面没有任何车。迈尔等人[2，3] 。构建了三级倒立摆，挂载一车可沿导轨移动 。该系统配备有两个电机，一个挂载 上车和其他附着物顶端棒。梅德拉诺,塞尔达[4]等人也讨论了和古田的稳定控制类似的问题。 这是值得的指示，实现三重倒立摆系统由一台电动机驱动，远远超过两个的困难。 所以，如果没有特别声明，每一个倒立摆在下面提到的总是意味着它有一个车，可以沿着铁路，只有一台电机驱动。 张明廉等人。[5]，梅德拉诺-塞尔达[6]，Tsachouridiset等。[7，8]中，Eltohamy等。[9]，Kawatani等 。[11]，Raisch等。[12]和本作者[13]已成功实施控制的三重倒立摆系统，采用不同的对照理论和方法。 翻两番控制的硬件实验倒立摆尚未见报道，只有少数论文讨论了它们的可控性或给一些计算机模拟[13，14]。 例如，larcombe[15]提出的理论的可控性结果S的一个四直链淀粉所有的倒立摆质量和长度的变量的数值分配，线性状态空间模型的基础上，符号计算。和计算机模拟稳定四级倒立摆的变论域自适应模糊对照法瓦特报道在我们以前的工作[13] 1：结构四级倒立摆系统 四级倒立摆系统的说明图。1。由一个铰链四杆轴承，可以自由地在垂直内旋转。安装在“建造，营运及移交”汤姆棒（杆1）铝车可以沿着短轨（0。6米长）。和车是由一台松下交流伺服电机通过皮带轮，皮带传送。正如图。 1，在联合小号有四个旋转。在相同的T IME，断定离子，我的车。 E。编码器可以测量X，在电机。 因此，控制算法的输入，实现对32位的数值计算机可以进行采样。对于命名和电机上的信息和编码见表1?3。 表1。命名（I= 1，2，3，4） 符号 描述 单位 u 松下交流伺服电机的输出加速度 m/ x 车位置 m 第i杆的角度，从垂直位置 rad 购物车的质量 kg 第i杆车的质量 kg 第i杆的长度 m 从第i个铰链的第i杆的重力中心的距离 m 围绕它的重心时刻第i杆的惯性 车和步道之间的摩擦系数 i个铰链的粘性摩擦系数 g 重力加速度 模型 输入额定 产量 额定频率 额定转速 汽车中号SMA022A1C 3AC92V1.6A 200瓦 2