两足步行机器人综合设计计算说明书（毕业学术论文设计）.docVIP

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2018-09-26 发布于广西
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两足步行机器人综合设计计算说明书（毕业学术论文设计）.doc

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PAGE PAGE 3 两足步行机器人设计说明书姓名：学号：班级：指导老师： 2012年6月目录 TOC \o 1-4 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc327401329 第1章问题的提出 PAGEREF _Toc327401329 \h 1 HYPERLINK \l _Toc327401330 1.1设计背景 PAGEREF _Toc327401330 \h 1 HYPERLINK \l _Toc327401331 1.2课题的研究意义与应用前景 PAGEREF _Toc327401331 \h 1 HYPERLINK \l _Toc327401332 1.3主要设计思想 PAGEREF _Toc327401332 \h 2 HYPERLINK \l _Toc327401333 第2章设计要求与设计数据 PAGEREF _Toc327401333 \h 3 HYPERLINK \l _Toc327401334 2.1高度的设置 PAGEREF _Toc327401334 \h 3 HYPERLINK \l _Toc327401335 2.2自由度的设置 PAGEREF _Toc327401335 \h 5 HYPERLINK \l _Toc327401336 2.3各关节活动范围的确定 PAGEREF _Toc327401336 \h 6 HYPERLINK \l _Toc327401337 2.3.1髋关节的运动 PAGEREF _Toc327401337 \h 6 HYPERLINK \l _Toc327401338 2.3.2膝关节的运动 PAGEREF _Toc327401338 \h 6 HYPERLINK \l _Toc327401339 2.3.3踝关节的运动 PAGEREF _Toc327401339 \h 7 HYPERLINK \l _Toc327401340 2.4关节驱动方式的选择 PAGEREF _Toc327401340 \h 7 HYPERLINK \l _Toc327401341 第3章机构选型设计 PAGEREF _Toc327401341 \h 8 HYPERLINK \l _Toc327401342 3.1两足步行机器人机构设计 PAGEREF _Toc327401342 \h 8 HYPERLINK \l _Toc327401343 3.1.1腿部机构设计简图： PAGEREF _Toc327401343 \h 8 HYPERLINK \l _Toc327401344 3.1.2手臂机构设计 PAGEREF _Toc327401344 \h 13 HYPERLINK \l _Toc327401345 3.2设计方案的评价与选择 PAGEREF _Toc327401345 \h 13 HYPERLINK \l _Toc327401346 3.2.1 腿部方案的评价与选择 PAGEREF _Toc327401346 \h 13 HYPERLINK \l _Toc327401347 3.2.2手臂方案的评价与选择 PAGEREF _Toc327401347 \h 15 HYPERLINK \l _Toc327401348 第4章机构尺度综合 PAGEREF _Toc327401348 \h 15 HYPERLINK \l _Toc327401349 4.1凸轮的尺寸设计 PAGEREF _Toc327401349 \h 15 HYPERLINK \l _Toc327401350 4.1.1臀部凸轮设计 PAGEREF _Toc327401350 \h 15 HYPERLINK \l _Toc327401351 4.1.2膝关节凸轮设计 PAGEREF _Toc327401351 \h 20 HYPERLINK \l _Toc327401352 4.2平面连杆机构的尺寸设计 PAGEREF _Toc327401352 \h 24 HYPERLINK \l _Toc327401353 4.2.1手臂平面连杆机构运动规律分析 PAGEREF _Toc327401353 \h 24 HYPERLINK \l _Toc327401354 4.2.2手臂平面连杆机构尺寸设计与计算 PAGEREF _Toc327401354 \h 25 HYPERLINK \l _Toc327401355 第5章机构运动及动力分析 PAGEREF _Toc327401355 \h 27 HYPERLINK \l _Toc327