《光电信息测控技术应用》.PDF

《光电信息测控技术应用》 实验指导书 工学部 光电信息系 2017.5 目录 实验一 基于LabVIEW 的图像获取与识别…………………………………………1 实验二 日本安川工业机器人演示…………………………………………………5 实验三 基于机器视觉的工业机器人分拣演示……………………………………8 基于LabVIEW 的图像获取与识别 一．实验目的 1.熟悉LabVIEW 中IMAQ模块； 2.利用LabVIEW获取图像并识别。 二．实验原理 1.图形识别 本实验平台的分拣对象是形状为圆形、方形和三角形的塑料小块，图形识别 是根据目标工件图像的像素点面积来区分圆形、方形和三角形这三种形状。IMAQ 模块中有一个IMAQ Count Object2控件可以检测到目标工件，如图1-1所示。 图1-1 目标检测VI Image接入正在拍摄的图像，Objects输出的是多个元素的数组，其中包括 目标物体的中心坐标、像素点面积等。检测出的目标可以根据圆形、方形和三角 形的图形面积不同进行识别分类，其中的Area就是计算目标图像的像素点面积 的数组。形状识别的连线图如图1-2所示。 图1-2 形状识别 2.二维码识别 本文中每个工件上都会贴有二维码，IMAQ模块中有一个IMAQ Read QR Code VI可以识别二维码信息，如图1-3所示。 1 图1-3 二维码识别VI 其中Image接入正在拍摄的图像，ROI Descriptor接入的是将矩形区域转 换为目标QR码所在的具体位置，Tokenized Output Data输出的是标记位置的 QR码数据。使用如上图控件就可以快速识别二维码信息。 三．实验仪器和设备 1.PC机 一台 2.LabVIEW软件及NI-IMAQ安装包 四．实验步骤及内容 1.安装NI-IMAQ软件。 2.双击 图标，启动LabVIEW。 3.在LabVIEW 中的“帮助”中“查找范例”，双击Grab.vi进行图像的实时 显示，如图1-4所示。 2 图1-4 4.在 “视觉与运动”模板中找到如图1-1，图1-2 ，图1-3所示的两个VI 进行编程，完成图形识别及二维码识别，程序图如图1-5。 3 图1-5 5.运行编好的程序，放入工件并识别信息。 6.结束运行，退出。 五．思考题 1.还有什么方法识别图形？ 4 实验二 日本安川工业机器人演示 一. 实验目的 1.了解日本安川工业机器人的机械结构； 2.掌握日本安川工业机器人的控制过程。 二. 实验原理 日本安川工业机器人是型号为 FS100 的六轴机器人，其基本结构如图2-1 所示，机器人各关节通过电机驱动，由运动控制卡驱动电机的伺服驱动器控制， 通过示教编程器编写程序实现机器人运动。机器人的各项参数如图表1。 图2-1 表1 机器人类型