Missionplanner中用户可调节标准APM参数.doc

PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 1 Mission planner中用户可调节的标准APM参数 注意！这些参数中的一些也可在Mission Planner的其他专用部分中进行设置 APM Mission Planner（标准参数） 参数_功能_影响 参数_名称 参数_说明 Arming check（解锁检查） (ARMING_CHECK) 允许启用或禁用接收机、加速度计、气压计和罗盘的解锁前自检。 默认 = 启用。 Acro Axis（特技轴） （AXIS_ENABLE） 用于当杆释放时，特技模式是否保持当前角度的控制（Enabled = 保持当前角度）。默认（Default）= 启用。 Battery Current Sensing Pin（电池电流传感引脚） (BATT_CURR_PIN) 设参数为0 ~ 13，启用电池电流传感引脚对应APM板的A0 ~ A13。 默认 = A2。 Battery Monitoring（电池监控） (BATT_MONITOR) 启用/禁用电池的电压电流监控。 默认 = 禁用。 Battery Voltage Sensing Pin（电池电压传感脚） (BATT_VOLT_PIN) 设参数置为0 ~ 13，启用电池电压传感引脚，对应APM板的A0 ~ A13。 默认 = A1。 Camera shutter (trigger type)（照相机快门 （触发式）） (CAM_TRIGG_TYPE) 如何触发照相机快门。 默认 = 舵机。 通道 7选项 (CH7_OPT) 如果通道7高于1800 pwm，选择其功能。 默认 = 保存WP 通道 8选项 (CH8_OPT) 如果通道8高于1800 pwm，选择其功能。 默认 = 保存WP Circle radius（圆弧半径） (CIRCLE_RADIUS) 定义了在Circle模式下，飞行器飞的圆形区域的半径。 默认 = 10。 Circle rate（转角速率） (CIRCLE_RATE) 该模式下转弯的角速度,单位：角度/秒. 正的表示顺时针转动，负的表示逆时针转动。 默认 = 5。 Compass Declination（磁偏角） (COMPASS_DEC) 用来补偿真实的北方向和磁北方向的弧度角。 默认 = 0.251(在我的区域)。 Action to perform when the limit is breached（超出地理范围限制所执行的动作） (FENCE_ACTION) 当超出地理围栏的时，采取的动作（返航或降落或只是报告）。 默认 = 返航或降落。 Fence Maximum Altitude（地理围栏最大高度） （FENCE_ALT_MAX） 在触发地理围栏前，可以正常飞行的最大高度。 默认 = 100。 Fence enable / disable（启用/禁用地理围栏） (FENCE_ENABLE) 围栏的启用（1）或禁用（0） 默认 = 禁用。 Fence Type（围栏类型） (FENCE_TYPE) 启用某些地理围栏类型，位掩码 （无，高度，圆，高度和圆）。 默认=高度和圆。 Enable Optical Flow（启用光流） (FLOW_ENABLE) 1=启用光流。 默认 = 0 = 禁用。 飞行模式 1 (FLTMODE1) 当5通道pwm < 1230时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式 飞行模式 2 (FLTMODE2) 当5通道pwm > 1230， < = 1360时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式 飞行模式 3 (FLTMODE3) 当5通道pwm > 1360， < = 11490时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式 飞行模式 4 (FLTMODE4) 当5通道pwm > 1490， < = 1620时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式 飞行模式 5 (FLTMODE5) 当5通道pwm > 1620， < = 1749时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式 飞行模式 6 (FLTMODE6) 当5通道pwm < 1750时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式 Frame Orientation（框架结构定位） (+, X 或 V) (FRAME) 多轴飞行器混合电机控制（并不适用于三旋翼及传统直升机） 默认 = X。 Battery Failsafe Enable（启用电池失效保护） (FS_BATT_ENABLE) 当电池电压或电流过低时，控制飞机是否采取电源失效保护。 默认 = 禁用。 Ground Station Failsafe Enable（启用地面站失效保护） (FS_GCS_ENABLE) 当飞机失去与地面站联