第七章 工程机械转向理论 7.1~7.3节.pptVIP

二、铰接式轮式车辆的转向理论 (一)铰接式轮式车辆转向的运动学 (二)铰接轮式车辆转向力矩及阻力矩分析 (一)铰接式轮式车辆转向的运动学 参看图７－１１ 四个车轮的线速度 (二)铰接轮式车辆转向力矩及阻力矩分析 1.转向力矩分析 参看图７－１２，７－１３ 转向力矩 ： 回正力距： 转向力矩不均匀系数： 转向阻力矩分析参看图７－１４ 1.转钩牵引力F’T ； 2.离心力 ； 3.驱动力FK ； 4.滚动阻力 ＦｆＫ； 5.车轮转向时的侧向反力 Ｓ１和Ｓ２； 6.转向时地面对车轮作用的力矩ＭＣ１、ＭＣ２、ＭＫ１、ＭＫ２ ； 7.铰点处转向时油缸作用产生的力矩 Ｍ０。 §7-3履带车辆的转向理论 一、双履带车辆的转向理论 二、偏转履带转向车辆的转向理论 三、铰接式履带车辆的转向简介 一、双履带车辆的转向理论 (一)双履带式车辆转向运动学 (二)双履带式车辆转向动力学 (三)影响履带车辆转向能力的因素 (四)各种转向机构的转向性能及简单评价 (一)双履带式车辆转向运动学 参看图７－１５ 1.如果转向半径等于0.5Ｂ时，则ｖ1‘等于零； 2.如果转向半径等于零时，则ｖ1‘＝－ｖ2‘ (二)双履带式车辆转向动力学 参看图７－１６ 1、牵引平衡和力矩平衡 带有牵引负荷的履带式车辆，在水平地段上以转向半径R作低速稳定转向时的受力情况(离心力可略去不计)。 转向参数，