东南大学田玉平自动控制原理参考 答案4.docVIP

4.1 对于如下系统，求其传递函数。并判别：系统是否由其传递函数完全表征？系统是否渐进稳定？是否输入-输出稳定？ （1） 解：由得极点为： 所以系统渐进稳定。 所以系统为输入-输出稳定，但不能由G（s）完全表征。 （2） 解：由得 所以不是渐进稳定。 G(s)=C(sI-A)B=CB= .= 所以系统是输入-输出稳定，但不能由G（s）完全表征。 （3） 解：由得 所以系统不是渐进稳定。 所以系统是输入-输出稳定，但不能由G（s）完全表征。 （4） （a）解：，，有极点在右半平面 所以既不是渐进稳定，又不是输入-输出稳定。系统可由其传递函数完全表征。. （b）解：.，有极点在右半平面 所以既不是渐进稳定，又不是输入-输出稳定。系统可由其传递函数完全表征。 （c）解：，有对消的零极点s=1在右半平面，所以系统不能由传递函数完全表征，不是渐进稳定，是输入-输出稳定 4.2 已知系统的特征方程如下，分别用劳斯和霍尔维茨判据判别稳定性。(1) , D= D0, D=800, D=80000 故该系统将近稳定。 （2） 解： 所以，系统不稳定 (3) ，D= D=100; D=470, D=-1530, D=-3060 ; 所以系统不稳定； （4） 解：辅助多项式 所以不稳定 （5） 解： ，D= D=120 , D=6300 , D=0 , D=0; 所以该系统临界稳定； （6） 解： 所以系统稳定 4.3 确定使系统稳定的 （a）解： 由劳斯判据得0 （b）解： 由劳斯判据得0.1 4.4 某单位反馈系统的开环传递函数为 （1）确定使系统稳定的K的临界值。（2）若要求闭环节点的实部均小于-2，求K的取值范围 解：（1）闭环传递函数为： 由劳斯判据：得 故临界值时 K=119 （2）令，得 由劳斯判据：得 4.5 已知系统的开环传递函数为，试用劳斯判据确定使系统稳定的参数的范围。 解： 由劳斯判据： 得 或 4.6 已知系统做等幅震荡，确定系统参数的值 解：其特征方程为： 由劳斯判据：若=0 则辅助多项式 判据为： 所以系统参数应满足 4.9 由零极点确定根轨迹草图。 4.10 （1） （2） 利用劳斯判据，可求的： 因为该系统极点都在左半平面，所以该系统稳定 所以 求得：0K1.26 （3） （4） 340K0 4.11 证明： 所以是根轨迹上的一点。 4.12 （1）,系统不稳定 （2），系统稳定 （3），系统不稳定 （4），系统不稳定 （5），系统稳定 （6），系统稳定 （7），系统稳定 （8），系统不稳定 4.13 绘制开环系统奈奎斯特曲线，并判断系统稳定性和K的关系 （1） 时系统稳定 （2） 时系统稳定 （3） 时系统稳定 4.14 （1） 由图得：系统稳定 （2）相角裕度为33度，幅值裕度为9.2dB。 （3）临界稳定时，K=28670 （4）相角裕度为40度时，K=7366。 4.15 开环传递函数为，计算相角裕度为45度时，的值 解： 即，得=1 又由得 所以 4.16 当|G(jw)|=1 时 求得 解得： = 43.1 所以当 43.1时，系统稳定 4．17 （1）幅值裕度无穷大，相角裕度12度。 （3）幅值裕度18dB，相角裕度180度。 （5）不稳定 （7）不稳定 4.18 解： 系统的传递函数为： 由劳斯判据可进行解决， 当10K-10时，系统稳定，当10K-1=0时，系统临界稳定，此时传递函数的极点=j ，K=0.1