哈工程机械动力学基础课件第3章.pptVIP

重 点 等效量的概念及其计算方法 稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 内 容 机械的运转过程 机械系统运动方程和等效量 机械的周期性速度波动及其调节 飞轮转动惯量的计算 机械的非周期性速度波动及其调节 第三章 机器的运转及其速度波动的调节 第二章 运动分析（机械原理教材），讨论构件间的运动关系（假设原动件作等速运动，忽略了力对机构运动影响）。 实际上，机构原动件的运动规律由各构件的质量、转动惯量和作用在机械上的力等因素决定，即原动件的运动规律并非绝对均匀。 问题：1）如何确定机械的真实运动规律？ 2）如何控制机械速度波动的程度？ §1 机械的运转过程 机械运转的三个阶段 启动：驱动力做功等于阻力的功加系统动能增量 停车：阻力的功等于动能减量 稳定运转期： 动力功Wd =阻力功Wc 研究稳定期的速度波动 DW = Wd - Wc = E2- E1 =DE 功能关系 只要 Wd ≠ Wc , 系统运动就不可能匀速 一、机械系统运动方程 (力与运动关系的方程) dt 瞬间内 系统总动能的增量 = 系统各外力作的元功之和 或 dE = Pdt = S(Fivicosai + Miwi )dt 12 mivSi + — 12 JSi wi2） 2 dS(— dE = dW 1 2 3 A B C 4 M1 F2 F3 S2 上式复杂，运动变量较多，求解困难。当F=1时，可将其改造为只含一个运动变量的运动方程（等效运动方程）。 或 §2 机械系统运动方程和等效量 二、等效动力学模型及四个等效量 等效动力学模型（等效构件） 等效点模型 Fe me v 等效转子模型 Me Je ? 三.等效运动方程的几种形式 1. 微分形式 Mewdt = d — 12 Jew2 FeVdt = d — 12 meV2 或 Medf = d — 12 Jew2 FedS = d — 12 meV2 2. 能量形式 ∫ f f0 Medf = — 12 Jew2 - — 12 Je0w02 ∫ S S0 FedS = — 12 meV2 - — 12 me0V02 3. 力矩形式 Me = ———— d — 12 Jew2 df = ¨¨ = Jee + — —— w2 2 dJe df Fe = ———— d — 12 mew2 dS = ¨¨ = mea + — —— V2 2 dme dS 4. 简化形式 ( 当 Je 或 me 变化 Me = Jee Fe = mea 力的形式 很小或不变时) * 根据动能定理 有： 1.微分形式 的函数 的函数 三、方程形式 2.积分形式 一、稳定运转阶段的速度波动 二、运动循环 (运动周期) 在周期性稳定运转阶段, 机器的位移、速度、加速度，由某一值，经过最短的时间，全部回复到原来的值，这一段时间, 称为一个运动周期。 周期性、非周期性 三、平均角速度wm和速度不均匀度系数d wm = wmax + wmin 2 d = wmax - wmin wm d ?[d] 速度波动调节：控制? wmax- wmin 2 2 = 2dwm 2 §3 稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 四、飞轮的简易设计计方法 f w wmax wmin a b ∫ f f0 Medf = — 12 Jew2 - — 12 Je0w02 1. Je 与 d 关系 设 f 从 fa 到 fb , w 从 wmin 到 wmax , 此时外力功为 DWmax . 即: ∫ fb fa Medf = DWmax 12 Jebwmax - — 12 Jeawmin = — △ 两点间 (某区间) 的外力功 DW , 称盈亏功. DWmax 称最大盈亏功. 2 2 据 一般机器的 Je 变化较小, 为简化分析, 取 Jea≈ Jeb 则 从而 令 Je 或 当 δ [δ] 时, 可增加一个转动惯量为 JF 的大质量的圆盘 — 飞轮. 并使 一般, JF 》Je 故. 从而 2.飞轮转动惯量的近似计算 几个问题 1） ?与?Wmax成正比 (适当选择原动机) 2）飞轮惯量与不均匀系数成反比。 （不均匀系数不宜太小） 3）飞轮惯量与角速度平方成反比。 （飞轮宜装于高速轴） 4）飞轮不一定是专门构件。 5）速度波动是不能完全消除的。 ? JF 最大盈亏功的求取 1. 分析: ΔWmax 为