x3数字控器的设计.pptVIP

AAAAAAAAAA BBBBBBBBB 《过程控制》 Process Control 计算机控制技术 第11章 数字控制器的设计 本章结束 第3章 数字控制器的设计 3.1 数字PID控制算法 （2）减少计算次数 当给定值发生阶跃变化时，微分动作将导致控制量的 大幅度变化，不利于生产的稳定操作。因此，在微分项中 不考虑给定值，只对测量值进行微分。 为了提高计算机使用效率，应注意减少算式的计算次数。 （3）测量值微分 3.1.3 控制算法实施中的具体问题 第3章 数字控制器的设计 3.1 数字PID控制算法 3. 变化率限制（输出增量限制） 采用理想PID，在扰动大的场合，可能导致计算机的输出 突然大范围跳动，不利于安全操作。此时要考虑变化率限制。 β根据经验与安全性规定选取，大小要适中，过小 会使操作缓慢，过大则达不到限制的目的。 当 时，输出 当 时，输出 3.1.3 控制算法实施中的具体问题 第3章 数字控制器的设计 3.1 数字PID控制算法 4. 输出位置限幅 计算机控制中的位置型输出，不应超过执行机构的 工作范围，否则会损坏设备和降低控制精度。 实现输出位置限幅，需在增量型计算以后或在输入 采样的同时，采入执行机构（如阀位）信号，然后比较 微机输出的增量与执行机构（如调节阀）上可调节的余 量。如果输出增量小于调节余量，则按计算结果输出， 否则按调节余量输出，以保证执行机构在其有效行程中 运行。 3.1.3 控制算法实施中的具体问题 第3章 数字控制器的设计 3.1 数字PID控制算法 5. 防止积分饱和 上下限幅的同时，切除积分作用 当 时，输出 当 时，输出 抗积分饱和 输出限幅 输出限幅 3.1.3 控制算法实施中的具体问题 第3章 数字控制器的设计 3.1 数字PID控制算法 6. 存储历史数据 计算机每次采样读入数据，PID算式运算输出控制指令， 还要为下一次计算作必要准备，故需要保存历史数据. 如 3.2 数字PID控制算法的改进 第3章 数字控制器的设计 3.2 数字PID控制算法的改进 为了改善PID控制的动态特性，人们在实践中不断总结 经验，结合计算机的特点，提出了多种改进数字PID控制算法。 3.2.1 微分先行 离散表达式 见教材 第3章 数字控制器的设计 3.2 数字PID控制算法的改进 3.2.2 带死区的PID算法 在有些场合，为避免控制器输出变化过大或过于频繁，希望被调参数在一定范围内变化时，输出不变 化；只有偏离该区域时才按PID规律调节。 当 死区β是可调参数，具体值可根据实际由实验确定。 带死区的PID控制系统流程图见教材P74. 第3章 数字控制器的设计 3.2 数字PID控制算法的改进 3.2.3 积分分离PID算法 在一般的PID控制中，当有较大的扰动或大幅度改变 给定值时，由于此时有较大的偏差，以及系统有惯性和滞后，故在积分项的作用下，往往会产生较大的超调和长时间的波动。特别对于温度、成份等变化缓慢的过程，这一现象更为严重。为此，可采用积分分离. 积分分离值β应根据具体对象及要求确定。 为了实现积分分离，编程序时必须从PID差分方程式中 分离出积分项。 当 时，用PD控制； 时，用PID控制. 当 第3章 数字控制器的设计 3.2 数字PID控制算法的改进 3.2.4 I PD算法 可见，只有积分项与偏差有关，因此，当输入信号有突变 时，不至于使输出增量变化过大而产生超调，从而使系统 动态特性得到改善。因此，对阶跃输入信号，I PD控制有 明显优点。 Z变换 第3章 数字控制器的设计 3.3 数字PID控制器的工程实现 3.3 数字PID控制器的工程实现 模拟调节器是一台硬设备，而计算机中的数字PID却是 一台软设备，是由一段PID程序实现的。一台模拟调节 器只能控制一个回路，而一段PID程序却可以作为一台 计算机所控制的所有回路的公共子程序，因此应该具有 通用性和工程实用价值。在设计PID控制程序时，必须 考虑各种工程实际情况,并含有多种功能,以便用户选择。 PID控制模块框图 第3章 数字控制器的设计 3.3 数字PID控制器的工程实现 3.3.1 给定值处理 给定值处理包括选择给定值SV和给定值变化率SR两部分。 1.内/外给定状态 软开关CL