ABB机器人的程序编程 肇庆市技师学院.docVIP

肇庆市技师学院 肇庆市技师学院 ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程 6.1 任务目标 ? 掌握常用的 PAPID 程序指令。 ? 掌握基本 RAPID 程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2 任务描述 ? 建立程序模块 test12.24，模块 test12.24 下建立例行程序 main 和 Routine1，在 main 程序下进行运动指 令的基本操作练习。 ? 掌握常用的 RAPID 指令的使用方法。 ? 建立一个可运行的基本 RAPID 程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3 知识储备 6.3.1 程序模块与例行程序 RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。 应用程序是使用称为 RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID 是一种英文编程语言，所包 含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作 员交流等功能。RAPID 程序的基本架构如图所示： RAPID 程序 程序模块 1 程序模块 2 程序模块 3 程序模块 4 程序数据 主程序 main 例行程序 中断程序 功能 程序数据 例行程序 中断程序 功能 … … … … 程序数据 例行程序 中断程序 功能 RAPID 程序的架构说明： 1） RAPID 程序是由程序模