工业机器人现场编程-（实训任务）外部固定工具测量-课件.pptxVIP

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2018-10-05 发布于贵州
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工业机器人现场编程-（实训任务）外部固定工具测量-课件.pptx

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外部固定工具测量;学习目标和建议;任务描述;外部固定工具尖触头2的测量步骤;（2）对需测量的固定工具进行编号“2”和命名“jianchutou2”，“继续”进行下一步操作。（3）在弹出的窗口，输入参考工具编号“6”和工具名“jianchutou1”，“继续”进行下一步。 ;（4）选择外部固定工具测量方法，5D法或者6D法，然后单击“继续”进行下一步。 ;（5）系统提示“将参考工具的TCP移至要测量的固定工具的TCP”。（6）按系统提示，手动操作机器人，将参照工具TCP移至待测工具TCP位置。（7）TCP对准之后，单击“测量”确认采用当前位置，然后单击“是”确认继续。 ;（8）前面选择5D法，则将机器人法兰调至与待测固定工具的作业方向垂直，即+X新坐标系//-Z法兰坐标系；前面选择6D法，则将机器人法兰轴调至与待测固定工具轴均平行，即+X新坐标系//-Z法兰坐标系、+Y新坐标系//+Y法兰坐标系、 +Z新??标系//-X法兰坐标系。（9）姿态调整完成后，单击“测量”，点击“是”确认当前位置，并进行后续操作。 ;（10）测量方法不同，机器人控制系统计算得出的数据也不同（工具TCP点坐标值相同，但坐标系轴相对世界坐标系轴角度不尽不同）。（11）测量完成后，单击“保存”按钮，数据被保存并采用。